润滑脂加注
滚珠丝杠花键与减速机需要定期加注润滑脂。请务必使用指定的润滑脂。
注意
请注意避免润滑脂用光。如果润滑脂用光，滑动部件则会产生伤痕等，不仅无法充分发挥性能，而且修理也会花费大量时间与费用。
一旦润滑脂进入眼中、口中或粘附在皮肤上，请进行下述处理。
进入眼中时
请用清水彻底清洗眼睛，然后就医。
进入口中时
若不慎吞咽请勿强行呕吐，应立即就医。
进入嘴里时，请用水充分漱口。
粘附到皮肤上时
请用水与肥皂冲洗干净。
| 部件 | 时间 | 润滑脂 | 润滑步骤 | |
|---|---|---|---|---|
第1关节 第2关节 | 减速机 | 大修时间 | - | 必须由受过专业培训的维修工程师实施。有关详细信息，请咨询当地销售商。 |
| 第3关节 | 滚珠丝杠花键单元 | 运行100 km时(首次为50 km) | AFB* | “滚珠丝杠花键单元的润滑” (后述) |
* 请使用以下润滑脂。
产品名称: THK AFB-LF Grease
品牌: THK Co., LTD.
URL: https://www.thk.com/ (opens new window)
第3关节滚珠丝杠花键单元
推荐当运行距离达到100 km时，加注润滑油。但是，也可以确认润滑脂的状态来判断是否需要润滑。例如下图所示，润滑油变黑或者润滑脂干燥时，则需要加注润滑脂。
| 正常的润滑脂 | 变黑的润滑脂 |
|---|---|
 |  |
首次润滑脂加注在运行50 km后执行。
要点
可以从Epson RC+的[零件消耗管理]对话框中查看滚珠丝杠花键单元的润滑建议时间。
滚珠丝杠花键单元的润滑脂加注
| 名称 | 数量 | 备注 | |
|---|---|---|---|
| 使用润滑脂 | 滚珠丝杠花键单元用润滑脂 (AFB润滑脂) | 适量 | - |
| 使用工具 | 抹布 | 1 | 润滑脂擦拭用(花键轴) |
| 十字螺丝刀 | 1 | 拆卸夹箍用 仅洁净型&ESD规格 |
要点
为防止润滑脂滴落，请适当的遮盖末端夹具和周边设备。
打开控制器电源。
请通过以下任何一种方法，将轴降低到下限位置。
要点
注意不要让末端夹具和周边设备发生干涉。
按住制动解除开关，将轴降至最低。
要点
按下制动解除开关期间，请注意因末端夹具自重而产生的下降和旋转。
使用Epson RC+[工具]-[机器人管理器]-[步进示教]面板，将轴降低到下限位置。
符号 描述 a 第3关节、第4关节制动解除开关 b 第2机械臂 c 轴 d 第1机械臂 关闭控制器电源。
擦除轴上旧的润滑脂，涂抹新的润滑脂。
润滑脂的涂抹范围是，花键螺母末端到机械挡块。
符号 描述 a 涂抹范围 b 机械挡块 c 轴 d 花键螺母 在滚珠丝杆花键的螺旋槽和垂直槽上涂抹润滑脂，填满凹槽即可。
润滑脂涂抹示意图
打开控制器电源。
启动机器人管理器，将轴移动到原点位置。注意不要与周边设备发生干涉。
移动到原点位置后，操作轴进行上下往返动作。往返动作，是指在低功率模式下，将轴移动到上限位置和下限位置。持续动作5分钟左右，让润滑油均匀的分布在轴上。
打开控制器电源。
擦除花键螺母和机械挡块上多余的润滑脂。
符号 描述 a 花键螺母端部