通过机械挡块设置动作区域

机械挡块可以从机械上，限制机器人的绝对工作区域。
第1关节、第2关节对应设定机械挡块角度的位置上带有螺纹孔。通过机械挡块（可调）设定动作区域。将螺栓拧入对应要设定角度的螺纹孔中。
可任意（最大行程以内）设定第3关节。

符号	描述
a	第3关节机械挡块（上限机械挡块） *请勿调节上限机械挡块的位置。
b	第2关节机械挡块（可调）
c	第2关节机械挡块（可调）
d	第1关节机械挡块（可调）

通过第1关节和第2关节的机械挡块设定

第1关节、第2关节对应设定机械挡块角度的位置上带有螺纹孔。通过机械挡块（可调）设定动作区域。将螺栓拧入对应要设定角度的螺纹孔中。

第1关节

机型	A	B	C	D
全机型	+125°	-125°	+120°	-120°

第2关节

GX1-C171*	GX1-C221*
上面	上面

机型		A	B*	C*	D	E
4轴规格	GX1-C171S	-	+140°	-140°	+130°	-130°
	GX1-C171C	-	+140°	-140°	+130°	-130°
	GX1-C221S	±152	+140°	-140°	+125°	-125°
	GX1-C221C	±149	+140°	-140°	+125°	-125°
3轴规格	GX1-C171SZ	-	+135°	-135°	+125°	-125°
	GX1-C221SZ	-	+135°	-135°	+120°	-120°

*标准机械挡块位置

1. 关闭控制器电源。

2. 将内六角螺栓拧入对应设定角度的螺纹孔中并进行紧固。

   关节	内六角螺栓	数量	建议紧固扭矩值	强度
   1	M6×10 全螺纹	2个	17.6 N·m(180 kgf·cm)	ISO898-1 property class 10.9或12.9同等标准
   2	M5×10 全螺纹	2个	9.8 N·m(100 kgf·cm)

3. 打开控制器电源。

4. 设定对应已变更的机械挡块位置的脉冲范围。

   要点

   ---

   请务必将脉冲范围设在机械挡块位置值里面。
   <例: 在G1X-C171S*上，将第1关节角度设为-120°～+120°，将第2关节角度设为-130°～+130°时>

   
   在[命令窗口]中执行下述命令。

   >JRANGE 1,-873814,6116694  '设定第1关节的脉冲范围
   >JRANGE 2,-2366578,2366578 '设定第2关节的脉冲范围
   >RANGE                     '使用Range检查设定
    -873814, 6116694,-2366578,2366578, -1092267
     ,0, -393216, 393216
   

5. 用手移动机械臂，确认在接触机械挡块之前不会撞到外围装置。

6. 以低速将已进行设定变更的关节移动到脉冲范围的最小值与最大值的位置，确保机械臂不会撞到机械挡块。
   （确认已设定的挡块位置与动作范围。）
   <例: 在GX1-C171S*上，将第1关节角度设为-120°～+120°，将第2关节角度设为-130°～+130°时>

   
   在[命令窗口]中执行下述命令。

   >MOTOR ON               '开启电机
   >POWER LOW		' 进入低功率模式
   >SPEED 5	              '设为低速
   >PULSE -873814,0,0,0      ' 移动到第1关节的最小脉冲位置
   >PULSE 6116694,0,0,0	     ' 移动到第1关节的最大脉冲位置
   >PULSE 2621440,-2366578,0,0	    '移动到第2关节的最小脉冲位置
   >PULSE 2621440,2366578,0,0	 ' 移动到第2关节的最大脉冲位置
   

   Pulse命令（Go Pulse命令）用于将所有关节同时移动到设定的位置上。设定安全的动作场所，不仅是已变更脉冲范围的关节，也要考虑其它关节的动作。 在本例中，确认第2关节时，将第1关节设为接近动作区域中心的0°位置（脉冲值：2621440）进行动作。
   如果机械臂撞到机械挡块或者碰撞后发生错误，则重新将脉冲范围设得窄一些，达到不产生影响的程度，或者扩大机械挡块的位置。

设置第3关节的机械挡块

请由受过专业培训的人员进行设置。
请参阅机械手的维护手册。