依機械性阻擋裝置設定動作範圍

機械性阻擋裝置可實際限制機器人可移動的絕對區域。
關節#1與#2的螺紋孔位置對應機械性阻擋裝置設定的角度位置。使用機械性阻擋裝置設置動作範圍。請以對應要設置的角度將螺栓安裝在孔中。
關節#3可設為任何低於最大行程的長度。

符號	說明
a	關節#3機械性阻擋裝置 (上限機械性阻擋裝置) *請勿移動上限機械性阻擋裝置。
b	關節#2機械性阻擋裝置 (可變)
c	關節#2機械性阻擋裝置 (可變)
d	關節#1機械性阻擋裝置 (可變)

設定關節#1與#2的機械性阻擋裝置

關節#1與#2的螺紋孔位置對應機械性阻擋裝置設定的角度位置。使用機械性阻擋裝置設置動作範圍。請以對應要設置的角度將螺栓安裝在孔中。

關節#1

機型	A	B	C	D
全機型	+125°	-125°	+120°	-120°

關節#2

GX1-C171*	GX1-C221*
上面	上面

機型		A	B*	C*	D	E
4軸型號	GX1-C171S	-	+140°	-140°	+130°	-130°
	GX1-C171C	-	+140°	-140°	+130°	-130°
	GX1-C221S	±152	+140°	-140°	+125°	-125°
	GX1-C221C	±149	+140°	-140°	+125°	-125°
3軸型號	GX1-C171SZ	-	+135°	-135°	+125°	-125°
	GX1-C221SZ	-	+135°	-135°	+120°	-120°

*標準機械性阻擋裝置位置

1. 關閉控制器電源。

2. 將內六角螺栓安裝在對應設定角度的孔中，然後鎖緊。

   關節	內六角螺栓	數量	建議扭力	强度
   1	M6×10 全部螺紋	2根	17.6 N·m (180 kgf·cm)	ISO898-1 property class 10.9或12.9同等
   2	M5×10 全部螺紋	2根	9.8 N·m (100 kgf·cm)

3. 開啟控制器電源。

4. 設定對應機械性阻擋裝置新位置的脈衝範圍。

   提示

   ---

   請確定將脈衝範圍設定在機械性阻擋裝置範圍的位置內。
   <範例: 使用G1X-C171S*，關節#1的角度設定從-120° ~ +120°，關節#2的角度設定從-130° ~ +130°>

   
   在[命令窗口]中執行下列命令。

   >JRANGE 1,-873814,6116694  '設定關節#1的脈衝範圍
   >JRANGE 2,-2366578,2366578 '設定關節#2的脈衝範圍
   >RANGE                     '檢查設定的使用範圍
    -873814, 6116694,-2366578,2366578, -1092267
     ,0, -393216, 393216
   

5. 用手移動機械手臂，直到觸及機械性阻擋裝置，並確定操作期間機械手臂未撞擊任何周邊設備。

6. 以低速操作變更的關節，直到達到最小位置與最大脈衝範圍。請確定手臂未撞擊機械性阻擋裝置。
   (檢查您設定的機械性阻擋裝置位置與動作範圍。)
   <範例: 使用GX1-C171S*，關節#1的角度設定從-120° ~ +120°，關節#2的角度設定從-130° ~ +130°>

   
   在[命令窗口]中執行下列命令。

   >MOTOR ON			' 開啟馬達
   >POWER LOW		' 輸入低功率模式
   >SPEED 5			' 設定低速
   >PULSE -873814,0,0,0	     '移動至關節#1的最小脈衝位置
   >PULSE 6116694,0,0,0	     '移動至關節#1的最大脈衝位置
   >PULSE 2621440,-2366578,0,0	     '移動至關節#2的最小脈衝位置
   >PULSE 2621440,2366578,0,0	     '移動至關節#2的最大脈衝位置
   

   Pulse命令(Go Pulse命令)會同時將所有關節移至指定位置。在考量已變更關節脈衝範圍和其他關節的動作後，請指定安全位置。 在此範例中，關節#1已於檢查關節#2時移至動作範圍的中心附近0°的位置(脈衝值：2621440)。
   若手臂撞擊機械性阻擋裝置，或在手臂撞擊機械性阻擋裝置後發生錯誤，請將脈衝範圍重設為較窄的設定值，或在限制範圍內延長機械性阻擋裝置的位置。

設定關節#3的機械性阻擋裝置

設定關節#3的機械性阻擋裝置請由經過培訓的人員進行。
請參閱機械臂的維護手冊。