依脈衝範圍設定動作範圍

脈衝為機械臂動作的基本單位。機械臂的動作範圍受脈衝下限與各關節上限間的脈衝範圍控制。
脈衝值可由伺服馬達編碼器輸出讀取。
如需最大脈衝範圍資訊，請參閱下列章節。
脈衝範圍必須設在機械性阻擋裝置的範圍內。

• 關節#1的最大脈衝範圍
• 關節#2的最大脈衝範圍
• 關節#3的最大脈衝範圍
• 關節#4的最大脈衝範圍

提示

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機械臂一收到操作命令後，就會檢查操作前命令所指定的目標位置是否在脈衝範圍內。若目標位置不在設定的脈衝範圍內，就會發生錯誤且機器人不會移動。

可選擇[工具]-[機器人管理器] - [範圍]面板上顯示的脈衝範圍。
您也可在[命令窗口]中執行Range命令。

關節#1的最大脈衝範圍

關節#1的0(零)脈衝位置即為手臂#1面朝X座標軸上的正值(+)方向位置。
以0脈衝為起點時，逆時針脈衝值會定義為正 (+) 而順時針脈衝值則會定義為負 (-)。

	全機型通用
A: 最大動作範圍 (deg.)	±125
B: 最大脈衝範圍 (pulse)	-1019449 ~ 6262329

關節#2的最大脈衝範圍

關節#2的0(零)脈衝位置即為手臂#2對齊手臂#1的位置。(手臂#1在任意方向都相同。)以0脈衝為起點時，逆時針脈衝值會定義為正 (+) 而順時針脈衝值則會定義為負 (-)。

4軸型號	GX1-171S	GX1-171C	GX1-221S	GX1-221C
A: 最大動作範圍 (deg.)	±140		±152	±149
B: 最大脈衝範圍 (pulse)	±2548623		±2767076	±2712463

3軸型號	GX1-171SZ	GX1-221SZ
A: 最大動作範圍 (deg.)	±135
B: 最大脈衝範圍 (pulse)	±2457600

關節#3的最大脈衝範圍

關節#3的0脈衝位置為軸部在上限的位置。脈衝值永遠為負，因為關節#3的移動動作永遠低於0脈衝位置。

符號	說明
a	上限: 0脈衝

類型		關節#3行程	下限脈衝值
標準規格	GX1-**1S	100 mm	-1092267
無塵室與ESD型號	GX1-**1C	80 mm	-873813

關節#4的最大脈衝範圍

關節#4的0(零)脈衝位置為面朝手臂#2末端的軸部末端附近平面位置。(手臂#2在任意方向都相同。)
以0脈衝為起點時，逆時針脈衝值會定義為正 (+) 而順時針脈衝值則會定義為負 (-)。

符號	說明
a	0脈衝

	全機型
最大脈衝範圍 (pulse)	±393216
最大動作範圍(deg)	±360*

* J4的動作範圍±360°可以更改。
詳細資訊請參閱以下內容。
GX1