GX1
| 項目 | 4軸型號 | 3軸型號 | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| GX1-C171* | GX1-C221* | GX1-C171*Z | GX1-C221*Z | ||||
| 機械名稱 | 工業機器人 | ||||||
| 產品系列 | GX | ||||||
| 型號 | GX1-C***** | ||||||
| 安裝式樣 | 臺架式安裝型 | ||||||
| 手臂長度 | 手臂#1+手臂#2 | 175 mm | 225 mm | 175 mm | 225 mm | ||
| 手臂#1 | 75 mm | 125 mm | 75 mm | 125 mm | |||
| 手臂#2 | 100 mm | 100 mm | |||||
| 本體重量(不包括電纜重量) | 8 kg | 8 kg | |||||
| 驅動方式 | 所有關節 | AC伺服馬達 | |||||
| 最快操作速度 *1 | 關節#1+#2 | 2630 mm/s | 3000 mm/s | 2630 mm/s | 3000 mm/s | ||
| 關節#3(Z軸) | 1200 mm/s | 1200 mm/s | |||||
| 關節#4(U軸) | 3000 deg/s | − | |||||
| 重複性 | 關節#1+#2 | ±0.005 mm | ±0.008 mm | ±0.005 mm | ±0.008 mm | ||
| 關節#3(Z軸) | ±0.01 mm | ±0.01 mm | |||||
| 關節#4(U軸) | ±0.01 deg | − | |||||
| 最大動作範圍 | 關節#1 | ±125 deg | ±125 deg | ||||
| 關節#2 | ±140 deg | ±152 deg | ±135 deg | ±135 deg | |||
| (無塵室與ESD型號) | (± 140 deg) | (± 149 deg) | (± 123 deg) | (± 132 deg) | |||
| Z行程 | ±100 (80) mm | ±100 (80) mm | |||||
| (無塵室與ESD型號) | |||||||
| 關節#4 | ±360 deg *2 | − | |||||
| 最大脈衝範圍 | 關節#1 | −1019449 ~ 6262329 pulse | |||||
| 關節#2 | ±2548623 | ±2767076 | ±2457600 | ±2457600 | |||
| (無塵室與ESD型號) | (± 2548623 ) | ± 2712463 | ± 2239147 | ± 2402987 | |||
| 關節#3 | −1092267 ~ 0 | ||||||
| (無塵室與ESD型號) | (- 873813 ~ 0) | ||||||
| 關節#4 | −393216 ~ 393216 | ||||||
| 解析度 | 關節#1 | 3.43322E-05 deg/pulse | |||||
| 關節#2 | 5.49316E-05 deg/pulse | ||||||
| 關節#3 | 9.15527E-05 mm/pulse | ||||||
| 關節#4 | 9.15527E-04 deg/pulse | ||||||
| 馬達耗電量 | 50 W（全軸） | ||||||
| 載重量（負載） | 額定值 | 0.5 kg | 0.5 kg | ||||
| 最大值 | 1 kg | 1.5 kg | |||||
| 關節#4的容許慣性 | 額定值 | 0.0003 kg·m2 | - | ||||
| 力矩 *3 | 最大值 | 0.004 kg·m2 | - | ||||
| 末端夾具半徑 | ø 8 mm | ||||||
| 安裝孔 | 125 × 88 (4-M6) | ||||||
| 關節#3下壓力 | 50 N | ||||||
| 供客戶使用的安裝電線接頭 | 24 pin (9+15) | ||||||
| 供客戶使用的氣送管 | ø4 mm氣送管1根，耐壓: 0.59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | ||||||
| ø6 mm氣送管2根，耐壓: 0.59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | |||||||
| 環境條件 *4 | 周圍溫度 | 5 ~ 40°C | |||||
| 周圍相對濕度 | 10~80% RH（無凝結） | ||||||
| 振動等級 | 4.9 m/s2 (0.5G)以下 | ||||||
| 噪聲等級 *5 | LAeq = 70 dB以下 | ||||||
| 安裝環境相容性 | 無塵室與ESD型號（ISO等級3）*6 | ||||||
| 適用控制器 | RC800-A | ||||||
分配值 ( )預設值 | Speed | 1 ~ (5) ~ 100 | |||||
| Accel *7 | 1 ~ (10) ~ 120 | ||||||
| SpeedS | 0.1 ~ (50) ~ 2000 | ||||||
| AccelS | 0.1 ~ (200) ~ 25000 | ||||||
| Fine | 0 ~ (10000) ~ 65535 | ||||||
| Weight | 0 ~ (0.5) ~ 1 | 1 ~ (0.5) ~ 1.5 | |||||
| M/C電纜規格 | 電纜重量（僅電纜） | 固定用、訊號 | 0.06 kg/m | ||||
| 固定用、電源 | 0.30 kg/m | ||||||
| 電纜外徑 | 固定用、訊號 | ø 6.2 mm(typ) | |||||
| 固定用、電源 | ø 13.7 mm(typ) | ||||||
| 最小彎曲半徑 *8 | 固定用、訊號 | 39 mm | |||||
| 固定用、電源 | 83 mm | ||||||
*1: PTP命令時：CP動作での最大動作速度は水平面において2000 mm/sです。
*2: J4的旋轉動作範圍可以設定為±360～3600°。
轉速上限因機種而異。
如果希望設定為高於上述範圍，請務必咨詢供應商。
*3: 重心在關節#4的中心時
若重心不在關節#4的中心，請使用Inertia命令設定參數。
*4: 在產品規格最低溫度附近的低溫環境下使用時，或在公休日或夜間長時間停止時，在開始運行後，由於驅動部的電阻較大，可能會發生碰撞檢測錯誤等。在這種情況下，建議進行 10 分鐘左右的預熱操作。
*5: 測量時的條件如下。
- 機械臂的動作條件
在額定負載以下、4關節模擬動作、最大速度、最大加減速 - 測量點
機械臂後方，距離動作範圍1000 mm、基座安裝表面上方50 mm
*6: 無塵室規格的機械臂中的排氣系統會從基座內部與臂套內部一起抽取空氣。
基座裝置中若有裂縫或其他空隙，可能會造成手臂外部的負壓遺失，並造成揚塵增加。請使用乙烯膠帶等確實固定好排氣口及排氣管，以免產生縫隙。若排放氣流不足，灰塵數量可能會超過指定的上限。
- 清潔等級：等級ISO 3(ISO14644-1)
- 排放系統：
- 排氣口直徑：內徑ø8 mm
- 排氣管：
- 聚胺酯管
- 外徑ø8 mm
- 建議排氣流速：約1000cm3/s (一般)
ESD規格使用經過防靜電處理的樹脂材料。此機型控制因帶電作用而產生的灰塵附著。
*7: 在一般用途中，Accel設定值「100」是最佳化設定值，可在定位時維持加速與振動的平衡。Accel設定可以設為100以上，但如果繼續以較高值使用它，可能會迅速縮短其使用壽命，因此我們建議您僅在執行必要的動作時使用。
*8: 進行M/C的配線時，請注意以下各點。
設置電纜時請注意不要讓接頭部位受力。
請將電纜彎曲至最小彎曲半徑以上。彎曲半徑(a)尺寸如下圖所示。
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