GX1
| 項目 | 4軸仕様 | 3軸仕様 | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| GX1-C171* | GX1-C221* | GX1-C171*Z | GX1-C221*Z | ||||
| 機械類の名称 | 産業用ロボット | ||||||
| 製品シリーズ | GX | ||||||
| 型式 | GX1-C***** | ||||||
| 設置方法 | 架台取付タイプ | ||||||
| アーム長さ | アーム1+アーム2 | 175 mm | 225 mm | 175 mm | 225 mm | ||
| アーム1 | 75 mm | 125 mm | 75 mm | 125 mm | |||
| アーム2 | 100 mm | 100 mm | |||||
| 本体質量 (ケーブルの質量含まず) | 8 kg | 8 kg | |||||
| 駆動方式 | 全関節 | ACサーボモーター | |||||
| 最大動作速度 *1 | 第1+第2関節 | 2630 mm/s | 3000 mm/s | 2630 mm/s | 3000 mm/s | ||
| 第3関節(Z軸) | 1200 mm/s | 1200 mm/s | |||||
| 第4関節(U軸) | 3000 deg/s | − | |||||
| 繰り返し精度 | 第1+第2関節 | ± 0.005 mm | ± 0.008 mm | ± 0.005 mm | ± 0.008 mm | ||
| 第3関節(Z軸) | ± 0.01 mm | ± 0.01 mm | |||||
| 第4関節(U軸) | ± 0.01 deg | − | |||||
| 最大動作範囲 | 第1関節 | ± 125 deg | ± 125 deg | ||||
| 第2関節 | ± 140 deg | ± 152 deg | ± 135 deg | ± 135 deg | |||
| (クリーン&ESD仕様) | (± 140 deg) | (± 149 deg) | (± 123 deg) | (± 132 deg) | |||
| Zストローク | ± 100 (80) mm | ± 100 (80) mm | |||||
| (クリーン&ESD仕様) | |||||||
| 第4関節 | ± 360 deg *2 | − | |||||
| 最大パルスレンジ | 第1関節 | − 1019449 ~ 6262329 pulse | |||||
| 第2関節 | ± 2548623 | ± 2767076 | ± 2457600 | ± 2457600 | |||
| (クリーン&ESD仕様) | (± 2548623) | (± 2712463) | (± 2239147) | (± 2402987) | |||
| 第3関節 | − 1092267 ~ 0 | ||||||
| (クリーン&ESD仕様) | (- 873813 ~ 0) | ||||||
| 第4関節 | − 393216 ~ 393216 | ||||||
| 分解能 | 第1関節 | 3.43322E-05 deg/pulse | |||||
| 第2関節 | 5.49316E-05 deg/pulse | ||||||
| 第3関節 | 9.15527E-05 mm/pulse | ||||||
| 第4関節 | 9.15527E-04 deg/pulse | ||||||
| モーターの定格容量 | 50 W (全軸) | ||||||
| 可搬質量(負荷) | 定格 | 0.5 kg | 0.5 kg | ||||
| 最大 | 1 kg | 1.5 kg | |||||
| 第4関節許容慣性モーメント *3 | 定格 | 0.0003 kg·m2 | - | ||||
| 最大 | 0.004 kg·m2 | - | |||||
| ハンド径 | ø 8 mm | ||||||
| 取付穴 | 125 × 88 (4-M6) | ||||||
| 第3関節押し込み力 | 50 N | ||||||
| ユーザー用配線 | 24 pin (9+15) | ||||||
| ユーザー用配管 | ø 4 mmエアチューブ1本 耐圧 : 0.59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi) | ||||||
| ø 6 mmエアチューブ2本 耐圧 : 0.59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi) | |||||||
| 環境条件 *4 | 周囲温度 | 5 ~ 40 °C | |||||
| 周囲相対湿度 | 10 ~ 80 % RH (結露しないこと) | ||||||
| 振動レベル | 4.9 m/s2 (0.5G)以下 | ||||||
| 騒音レベル *5 | LAeq = 70 dB以下 | ||||||
| 設置環境対応 | クリーン&ESD仕様 （ISOクラス3) *6 | ||||||
| 適合コントローラー | RC800-A | ||||||
設定可能値 ( )デフォルト値 | Speed | 1 ~ (5) ~ 100 | |||||
| Accel *7 | 1 ~ (10) ~ 120 | ||||||
| SpeedS | 0.1 ~ (50) ~ 2000 | ||||||
| AccelS | 0.1 ~ (200) ~ 25000 | ||||||
| Fine | 0 ~ (10000) ~ 65535 | ||||||
| Weight | 0 ~ (0.5) ~ 1 | 1 ~ (0.5) ~ 1.5 | |||||
| M/Cケーブル仕様 | ケーブル質量(ケーブルのみ) | 固定用、シグナル | 0.06 kg/m | ||||
| 固定用、パワー | 0.30 kg/m | ||||||
| ケーブル外径 | 固定用、シグナル | ø 6.2 mm(typ) | |||||
| 固定用、パワー | ø 13.7 mm(typ) | ||||||
| 最小曲げ半径 *8 | 固定用、シグナル | 39 mm | |||||
| 固定用、パワー | 83 mm | ||||||
*1: PTP命令の場合: CP動作での最大動作速度は水平面において2000 mm/sです。
*2: J4の回転動作は、±360 ～ 3600°に設定できます。
回転数の上限は機種によって異なります。
上記以上の範囲に設定したい場合は、必ず販売元までお問い合わせください。
*3: 負荷の重心が、第4関節中心位置と一致している場合
重心位置が、第4関節中心位置を離れた場合は、Inertia命令でパラメーターを設定してください。
*4: 製品仕様の最低温度付近の低温環境で使用する場合、もしくは休日や夜間に長期間休止させた場合は、運転開始直後は駆動部の抵抗が大きいために衝突検知エラーなどが発生することがあります。このような場合は、10分程度の暖機運転を行うことを推奨します。
*5: 測定時の条件は次のとおりです。
- マニピュレーターの動作条件
定格負荷, 4関節同時動作, 最大速度, 最大加減速度, - 測定位置
マニピュレーター背面、動作エリアから1000 mm離れ、ベース取付面から50 mm上の位置
*6: クリーン仕様マニピュレーターは、ベース内部とアームカバー内部を一括して排気しています。
したがって、ベース部分の隙間があるとアーム先端部分が十分に負圧にならず、発塵を招くおそれがあります。排気ポートと排気チューブは、隙間が生じないようビニールテープなどでしっかり固定してください。排気量が充分でない場合は、仕様以上の発塵が発生します。
- クリーン度 : クラス ISO 3 (ISO14644-1)
- 排気:
- 排気ポート寸法: 内径 ø8 mm
- 適合排気チューブ:
- ポリウレタンチューブ
- 外径 ø8 mm
- 推奨排気量: 1000 cm3/s (標準状態)程度
ESD仕様マニピュレーターは、樹脂系材料に帯電防止対応を施したものです。帯電によるごみやほこりなどの吸着を抑制した仕様です。
*7: Accel設定値は、“100”とした場合が、加減速度と位置決め時の振動とのバランスをとった最適な設定となっています。Accel設定は100以上に設定できますが、値を大きくしたまま使用し続けると寿命を著しく低下させてしまうおそれがありますので、使用は必要な動作に限定することをお勧めします。
*8: M/Cケーブルを配線するとき、以下の点に注意してください。
コネクター部に荷重がかからないようにケーブルを設置してください。
最小曲げ半径以上でケーブルを曲げてください。曲げ半径 (a)とは下図の寸法になります。
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