Appendix C: セーフガード開時の停止時間と停止距離
セーフガード開時の停止時間と停止距離を、機種ごとにグラフで掲載しています。
停止時間とは、下図の「停止時間」に該当する部分です。ロボットの設置環境や動作に合わせて、安全が確保されることを必ず確認してください。
| 記号 | 説明 |
|---|---|
| a | モーター速度 |
| b | セーフガード開 |
| c | 時間 |
| d | 停止時間 |
条件
停止時間、および停止距離は、ロボットに設定されるパラメーター(設定値)により変わります。ここでは、以下のパラメーターでの時間と距離を示します。
- Accel: 100, 100
- その他: デフォルト
凡例の説明
グラフは、Weight設定値(最大可搬質量の100%, 約66%, 約33%と定格負荷)ごとに表示しています。
- 横軸: アーム速度 (Speed設定値)
- 縦軸: 各アーム速度での停止時間と停止距離
- Time [sec]: 停止時間 (秒)
- Distance [deg]: J1,J2停止距離 (度)
- Distance [mm]: J3停止距離
単一故障を考慮すると、次の通りとなります。
- 停止距離と角度: 各軸がメカストッパーに到達する
- 停止時間: 500 ms追加