Appendix C: 安全防護打開時的停止時間和停止距離

以下是每個機型在安全防護打開時的停止時間和停止距離的圖表。

停止時間是下圖中標注“停止時間”的部分。請務必根據機器人的安裝環境和動作，確保安全作業。

符號	描述
a	馬達速度
b	安全防護打開
c	時間
d	停止時間

條件
停止時間和停止距離因機器人設置的參數(設置值)而異。以下是本章節圖表的測試條件。
本條件基於ISO 10218-1:2011 Annex B而定。

• Accel : 100, 100
• Speed：100 %、66 %、33 %設定
• Weight：最大載重量的100%、66%、33%、額定載重量
• 手臂伸展率：100 %、66 %、33 % *1
• 其他 : 預設值
• 動作：Go命令的單軸動作
• 停止訊號輸入時機：以最大速度輸入。本動作為動作範圍的中心。

*1 手臂伸展率：J1動作時的手臂伸展率θ如下圖所示。 圖中顯示以下手臂伸展率中停止時間、停止距離最長的結果。 J2動作時，J3為0mm。

軸	θ = 100%	θ = 66%	θ = 33%
J1

圖例說明
圖表按Weight設定值（最大載重量的100%、約66%、約33%、額定載重量）顯示。

• 水平軸 : 手臂速度(Speed設置值)
• 垂直軸 : 各手臂速度中的停止時間和停止距離
• Time[sec] : 停止時間 (秒)
• Distance[deg] : J1與J2的停止距離 (度)
• Distance[mm] : J3的停止距離 (毫米)

如果考慮單一故障，則如下。

• 停止距離和角度: 各軸到達機械性阻擋裝置
• 停止時間: 增加500 ms