Appendix B: 緊急停止時的停止時間和停止距離
以下是每個機型在緊急停止狀態下的停止時間和停止距離的圖表。
停止時間是下圖中標注“停止時間”的部分。請務必根據機器人的安裝環境和動作，確保安全作業。
在搭載RC700-E、RC800-A等Safety板的機型中，基於安全極限速度 (SLS)、安全極限位置 (SLP) 以及軟軸極限的停止時間和停止距離與緊急停止相同。
| 符號 | 描述 |
|---|---|
| a | 馬達速度 |
| b | 緊急停止、超過基於SLS的監控速度、超過基於SLP的監控區域及關節角度極限、超過基於軟軸極限的限制範圍 |
| c | 時間 |
| d | 停止時間 |
條件
停止時間和停止距離因機器人設置的參數(設置值)而異。以下是本章節圖表的測試條件。
- Accel : 100, 100
- 其他 : 預設值
圖例說明
圖表按Weight設置值(最大荷重的100%、約66%、約33%和額定負載)顯示。
- 水平軸 : 手臂速度(Speed設置值)
- 垂直軸 : 各手臂速度中的停止時間和停止距離
- Time[sec] : 停止時間 (秒)
- Distance[deg] : J1與J2的停止距離 (度)
- Distance[mm] : J3的停止距離 (毫米)
如果考慮單一故障，則如下。
- 停止距離和角度: 各軸到達機械性阻擋裝置
- 停止時間: 增加500 ms