緊急停止時的停止時間和停止距離的補充資訊

Appendix. B中列出的停止時間和停止距離是使用本公司根據ISO 10218-1制定的動作所測量的結果。
因此，我們無法保證使用者所在環境中的停止時間和停止距離的最大值。
停止時間和停止距離依機器人型號、動作、參數以及停止訊號的輸入時機而異。請務必根據使用者的環境測量停止時間和停止距離。

提示

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機器人的動作和參數包括以下內容。

• 動作的起點、動作的目標點、動作的中繼點
• 動作命令（Go、Move、Jump等）
• Weight設定、Inertia設定
• 改變動作速度、加速度、減速度和動作時機的項目

也請參閱以下內容。
GX1:
Weight及Inertia設定
關節#3自動加減速注意事項

GX4:
Weight及Inertia設定
關節#3自動加減速注意事項

GX8:
Weight及Inertia設定
關節#3自動加減速注意事項

GX10/GX20:
Weight及Inertia設定
關節#3自動加減速注意事項

在使用者環境確認停止時間和停止距離的方法

請按照以下方法測量實際動作的停止時間和停止距離。

1. 創建在使用者環境中動作的程式。
2. 確認停止時間和停止距離的動作開始後，在任意時間輸入停止訊號。
3. 記錄從輸入停止訊號到機器人停止的時間和距離。
4. 重複上述1 ～ 3 確認最大的停止時間和停止距離。

• 停止訊號的輸入方法：手動操作停止開關或使用安全PLC等輸入停止訊號。
• 停止位置的測量方法：用捲尺測量。或使用Where或RealPos命令等求出角度。
• 停止時間的測量方法：用秒錶測量。或用Tmr函數測量。

注意

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停止時間和停止距離根據停止訊號的輸入時機而變化。
為了防止與人或物體發生碰撞，請根據最大停止時間和停止距離進行風險評估並設計設備。
因此，請務必在實際動作中改變停止訊號的輸入時機來進行重複測量，以測量到最大值。

如果要縮短停止時間和停止距離，可以使用安全速度監控(SLS)來限制最高速度。 有關安全速度監控(SLS)的詳細資訊，請參閲以下手冊。
「安全功能手冊」

測量停止時間和停止距離的有用命令介紹

命令	功能
Where	顯示機器人的目前位置資訊。
RealPos	返回指定機器人的目前位置。 與CurPos的動作目標位置不同，實際的機器人位置從編碼器即時取得。
PAgl	根據指定的座標值計算並傳回關節位置。 P1 = RealPos '取得目前位置 Joint1 = PAgl(P1, 1) ‘從目前位置求J1的角度
SF_RealSpeedS	以mm/s顯示速度監控點的目前速度。
Tmr	Tmr函數返回自計時器啟動後經過的時間（以秒為單位）。
Xqt	執行函數名指定的程式並生成任務。 請在附加NoEmgAbort選項啟動的任務中執行用於測量停止時間和停止距離的函數。即使緊急停止和安全防護開啟，也可以執行不間斷的任務。

有關詳細資訊，請參閱以下手冊。
「Epson RC+ SPEL+語言參考」