GX10/20
| 項目 | GX10-B/GX10-C**** GX20-B/GX20-C**** | GX10-B/GX10-C****R GX20-B/GX20-C****R | GX10-B/GX10-C****W GX20-B/GX20-C****W | ||
|---|---|---|---|---|---|
| 機械名稱 | 工業機器人 | ||||
| 產品系列 | GX | ||||
| 型號 | GX10-B*****, GX10-C*****, GX20-B*****, GX20-C***** | ||||
| 安裝式樣 | 臺架式安裝 | 天吊式安裝 | 壁掛式安裝 | ||
| 環境規格 | 無塵室型號與ESD*1、防護機型*2 | ||||
| 手臂長度 | 手臂#1+手臂#2 | 65 | 650 mm (僅限GX10-B/GX10-C) | ||
| 85 | 850 mm (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C) | ||||
| A0 | 1000 mm (僅限GX20-B/GX20-C) | ||||
| 手臂#3 | 1 | 180 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1S* 150 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1C*, P* | |||
| 4 | 420 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4S* 390 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4C*, P* | ||||
| 本體重量(不包括電纜重量) | 65 | 46 kg: 102 lb (磅) | 51 kg: 113 lb (磅) | ||
| 85 | 49 kg: 108 lb (磅) | 53 kg: 117 lb (磅) | |||
| A0 | 50 kg: 111 lb (磅) | 55 kg: 122 lb (磅) | |||
| 驅動方式 | 所有關節 | AC伺服馬達 | |||
| 最快操作速度 *3 | 關節#1+關節#2 | 65 | 8800 mm/s | ||
| 85 | 11000 mm/s | ||||
| A0 | 11500 mm/s | ||||
| 關節#3 | 2350 mm/s | ||||
| 關節#4 | 2400 deg/s (僅限GX10-B/GX10-C) 1700 deg/s (僅限GX20-B/GX20-C) | ||||
| 重複性 | 關節#1+關節#2 | ±0.025 mm | |||
| 關節#3 | ±0.01 mm | ||||
| 關節#4 | ±0.005 deg | ||||
| 最大動作範圍 | 關節#1 | 65 | ±152 deg | ±107 deg | ±107 deg |
| 85 | ±152 deg | ||||
| A0 | |||||
| 關節#2 | 65 | ±152.5 deg *a | ±130 deg | ||
| 85 | ±152.5 deg *a | ||||
| A0 | |||||
| 關節#3 | 1 | 180 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1S* 150 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1C*, P* | |||
| 4 | 420 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4S* 390 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4C*, P* | ||||
| 關節#4 | ±360 deg | ||||
| 最大脈衝範圍(pulse) | 關節#1 | 65 | -1805881 ~ +7048761 | -495161 ~ +5738041 | -495161 ~ +5738041 |
| 85 | -1805881 ~ 7048761 | ||||
| A0 | |||||
| 關節#2 | 65 | ±2776178 *a | ±2366578 | ||
| 85 | ±2776178 *a | ||||
| A0 | |||||
| 關節#3 | 1 | -973210: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1S* -811008: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1C*, P* | |||
| 4 | -2270823: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4S* -2108621: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4C*, P* | ||||
| 關節#4 | ±1951517 (僅限GX10-B/GX10-C) ±2752512 (僅限GX20-B/GX20-C) | ||||
提示
手臂#1+手臂#2的長度因機型而異。
- 65: 650 mm 僅限GX10-B/GX10-C
- 85: 850 mm GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C
- A0: 1000 mm 僅限GX20-B/GX20-C
*a: 使用下表的機械臂時 (關節#2)
| 最大動作範圍 | 最大脈衝範圍 | |
|---|---|---|
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*C, P (僅限Z: -360 ∼ -390) GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*CW, PW GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*CR, PR | ±151 deg | ±2748872 |
| 項目 | GX10-B/GX10-C***** | GX20-B/GX20-C***** | ||
|---|---|---|---|---|
| 解析度 | 關節#1 | 0.0000343 deg/pulse | ||
| 關節#2 | 0.0000549 deg/pulse | |||
| 關節#3 | 0.000185 mm/pulse | |||
| 關節#4 | 0.0001845 deg/pulse | 0.0001308 deg/pulse | ||
| 馬達耗電量 | 關節#1 | 750 W | ||
| 關節#2 | 600 W | |||
| 關節#3 | 400 W | |||
| 關節#4 | 150 W | |||
| 載重量 | 額定值 | 5 kg | 10 kg | |
| 最大值 | 10 kg | 20 kg | ||
| 關節#4的容許慣性力矩 *4 | 額定值 | 0.02 kg·m2 | 0.05 kg·m2 | |
| 最大值 | 0.25 kg·m2 | 0.45 kg·m2 | ||
| 軸部直徑 | 外徑 | ø25 mm | ||
| 內徑 | ø18 mm *無塵室與ESD規格、防護機型的軸部上緣: ø14 mm | |||
| 關節#3下壓力 | 250 N | |||
| 供客戶使用的安裝電線接頭 | 24 pin (15 pin + 9 pin: D-sub) | |||
| 供客戶使用的氣送管 | ø6 mm氣送管2根，耐壓: 0.59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | |||
| ø4 mm氣送管2根，耐壓: 0.59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | ||||
| 環境需求 *5 | 周圍溫度 | 5 ~ 40°C | ||
| 周圍相對濕度 | 10 ~ 80% (無凝結) | |||
| 運輸或存放 | 溫度 | -20 ~ +60°C | ||
| 濕度 | 10 ~ 90% (無凝結) | |||
| 噪聲等級 *6 | LAeq = 73 dB (A) | |||
| 適用控制器 | GX10-B, GX20-B: RC700-E GX10-C, GX20-C: RC800-A | |||
| 分配值( )預設值 | Speed | 1 ~ (3) ~ 100 | ||
| Accel *7 | 1 ~ (10) ~ 120 | |||
| SpeedS | 1 ~ (50) ~ 2000 | |||
| AccelS | 1 ~ (200) ~ 25000 | |||
| Fine | 0 ~ (10000) ~ 65535 | |||
| Weight | 0 ~ (5) ~ 10 | 0 ~ (10) ~ 20 | ||
| M/C電纜 | 電纜重量 (僅電纜) | 固定用，訊號 (所有長度通用) | 0.06 kg/m | |
| 固定用，電力 (所有長度通用) | 0.30 kg/m | |||
| 可動用，訊號 (所有長度通用) | 0.07 kg/m | |||
| 可動用，電力 (所有長度通用) | 0.36 kg/m | |||
| 電纜外徑 | 固定用，訊號 (所有長度通用) | ⌀6.5 mm (typ) | ||
| 固定用，電力 (所有長度通用) | ⌀13.7 mm (typ) | |||
| 可動用，訊號 (所有長度通用) | ⌀6.4 mm (typ) | |||
| 可動用，電力 (所有長度通用) | ⌀13.7 mm (typ) | |||
| 最小彎曲半徑 *8 | 固定用，訊號 (所有長度通用) | 40 mm | ||
| 固定用，電力 (所有長度通用) | 83 mm | |||
| 可動用，訊號 (所有長度通用) | 100 mm | |||
| 可動用，電力 (所有長度通用) | 100 mm | |||
*1: 無塵室與ESD規格的機械臂 (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***C*)中的排氣系統會從基座內部與臂套內部一起抽取空氣。
基座裝置中若有裂縫或其他空隙，可能會造成手臂外部的負壓遺失，並造成揚塵增加。
請勿拆卸基座前方的維護蓋。
請將排氣管連接至基座後方（或底部）的排氣口。
若排放氣流不足，灰塵數量可能會超過指定的上限。
請使用乙烯膠帶等確實固定好排氣口及排氣管，以免產生縫隙。
- 清潔等級：
ISO 3 (ISO14644-1)等級 - 排放系統
- 排氣口直徑：內徑ø12 mm，外徑ø16 mm
- 排氣管
- 聚胺酯管
- 外徑：ø12 mm (內徑：ø8 mm)或內徑：ø16 mm以上
- 建議排氣流速：約1000 cm3/s (一般)
ESD規格是防靜電規格，例如在主要樹脂部件使用導電材料，或進行電鍍處理等。
經本公司標準測量動作後，機械臂末端部分(安裝工具部分)的帶電量仍確認為±5V以下。
如果您需要其他詳細資訊，請與供應商聯繫。
此外，請您在確認安裝在機器人上的末端夾具、配線等的帶電量後再使用。
*2: 防護機型機械臂的IP (International Protection)表示對灰塵和水的國際保護等級。
| 型號 | 保護級數 | ||
|---|---|---|---|
GX10-B/GX10-C***P* GX20-B/GX20-C***P* | IP65 | 灰塵: 6 | 無灰塵侵入。 |
| 水: 5 | 不能讓來自各方向噴嘴所噴出的水造成有害的影響。 | ||
*3: PTP命令時
CP動作的最大操作速度在水平面為2000 mm/s
*4: 重心在關節#4的中心時
若重心不在關節#4的中心，請使用Inertia命令設定參數。
*5: 在產品規格最低溫度附近的低溫環境下使用時，或在公休日或夜間長時間停止時，在開始運行後，由於驅動部的電阻較大，可能會發生碰撞檢測錯誤等。
在這種情況下，建議進行 10 分鐘左右的預熱操作。
*6: 測量時的條件如下。
- 機械臂的動作條件:
在額定負載以下、4關節模擬動作、最大速度、最大加減速 - 測量點:
機械臂後方，距離動作範圍1000 mm、基座安裝表面上方50 mm
*7: 在一般用途中，Accel設定值「100」是最佳化設定值，可在定位時維持加速與振動的平衡。
*8: 進行可動用M/C的配線時，請注意以下各點。
設置電纜時請注意不要讓接頭部位受力。
彎折電纜時請勿超過可動部的最小彎曲半徑。彎曲半徑(a)尺寸如下圖所示。
