GX4

項目 GX4-A/GX4-B/GX4-C***** GX4-A/GX4-B/GX4-C****M
機械名稱 工業機器人
產品系列 GX
型號 GX4-A*****, GX4-B*****, GX4-C*****
安裝式樣 臺架式安裝 複合式安裝
環境規格 ESD型號、無塵室型號與ESD *1
手臂長度

手臂#1

手臂#2

 25 250 mm
30 300 mm
35 350 mm
手臂#3

150 mm: GX4-***1S*, E*

120 mm: GX4-***1C*

本體重量

(不包括電纜重量)

 25 15 kg: 33 lb (磅) -
30 15 kg: 33 lb (磅) 17 kg: 38 lb (磅)
35 16 kg: 35 lb (磅) 17 kg: 38 lb (磅)
驅動方式 所有關節 AC伺服馬達
最快操作速度 *2 關節#1+關節#2 25 3550 mm/s
30 3950 mm/s
35 4350 mm/s
關節#3 1100 mm/s
關節#4 3100 deg/s
項目 GX4-A/GX4-B/GX4-C***** GX4-A/GX4-B/GX4-C****M
重複性 關節#1+關節#2 25 ±0.008 mm
30 ±0.01 mm
35 ±0.01 mm
關節#3 ±0.01 mm
關節#4 ±0.005 deg
最大動作範圍 關節#1 25 ±140 deg -
30 ±140 deg ±115 deg
35 直型 ±140 deg ±120 deg
左彎式 -165 ~ +110 deg -
右彎式 -110 ~ +165 deg -
關節#2 25 S, E ±141 deg -
C ±137 deg
30 S, E ±142 deg ±135 deg
C ±137 deg
35 直型 ±142 deg ±142 deg
左彎式 S, E -165 ~ +120 deg -
C -160 ~ +120 deg -
右彎式 S, E -120 ~ +165 deg -
C -120 ~ +160 deg -
關節#3 S, E 150 mm
C 120 mm
關節#4 ±360 deg
最大脈衝範圍 (pulse) 關節#1 25 -1456356 ~ 6699236 -
30 -728178 ~ 5971058
35 直型 -873814 ~ 6116694
左彎式 -2184534 ~ 5825423 -
右彎式 -582543 ~ 7427414 -
關節#2 25 S, E -2566827 ~ 2566827 -
C -2494009 ~ 2494009
30 S, E -2585032 ~ 2585032 -2457600 ~ 2457600
C -2566827 ~ 2566827
35 直型 -2585032 ~ 2585032 -2585032 ~ 2585032
左彎式 S, E -3003734 ~ 2184534 -
C -2912712 ~ 2184534 -
右彎式 S, E -2184534 ~ 3003734 -
C -2184534 ~ 2912712 -
關節#3 S, E 0 ~ -1706667
C 0 ~ -1365334
關節#4 ±1310720
項目 GX4-A/GX4-B/GX4-C*****
解析度 關節#1 0.0000343323 deg/pulse
關節#2 0.0000549316 deg/pulse
關節#3 0.0000878906 mm/pulse
關節#4 0.000274658 deg/pulse
馬達耗電量 關節#1 400 W
關節#2 150 W
關節#3 150 W
關節#4 150 W
載重量 額定值 2 kg
最大值 4 kg
關節#4的容許慣性力矩 *3 額定值 0.005 kg·m2
最大值 0.05 kg·m2
軸部直徑 外徑 ø 16 mm
內徑 ø 11 mm
關節#3下壓力 150 N
供客戶使用的安裝電線接頭 15 (15 pin: D-sub)
Ethernet CAT5e相当
供客戶使用的氣送管 ø6 mm氣送管2根，耐壓: 0.59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi)
ø4 mm氣送管1根，耐壓: 0.59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi)
環境需求 周圍溫度 *4 5 ~ 40°C
周圍相對濕度 10 ~ 80% (無凝結)
運輸或存放 溫度 -20 ~ +60°C
濕度 10 ~ 90% (無凝結)
噪聲等級 *5 LAeq = 71 dB (A)
適用控制器
  • GX4-A: RC700-D
  • GX4-B: RC700-E
  • GX4-C: RC800-A
動作模式 *6 標準模式(預設)、高速模式

分配值

( )預設值

 Speed 1 ~ (5) ~ 100
Accel *7 1 ~ (10) ~ 100
SpeedS 1 ~ (50) ~ 2000
AccelS 1 ~ (200) ~ 25000
Fine 0 ~ (10000) ~ 65535
Weight 0 ~ (2) ~ 4
M/C電纜 電纜重量 (僅電纜) 固定用，訊號 (所有長度通用) 0.06 kg/m
固定用，電力 (所有長度通用) 0.30 kg/m
可動用，訊號 (所有長度通用) 0.07 kg/m
可動用，電力 (所有長度通用) 0.36 kg/m
電纜外徑 固定用，訊號 (所有長度通用) ⌀6.5 mm (typ)
固定用，電力 (所有長度通用) ⌀13.7 mm (typ)
可動用，訊號 (所有長度通用) ⌀6.4 mm (typ)
可動用，電力 (所有長度通用) ⌀13.7 mm (typ)
最小彎曲半徑 *8 固定用，訊號 (所有長度通用) 40 mm
固定用，電力 (所有長度通用) 83 mm
可動用，訊號 (所有長度通用) 100 mm
可動用，電力 (所有長度通用) 100 mm

*1: 無塵室與ESD規格的機械臂中的排氣系統會從基座內部與臂套內部一起抽取空氣。
基座裝置中若有裂縫或其他空隙，可能會造成手臂外部的負壓遺失，並造成揚塵增加。請勿拆卸基座前方的維護蓋。 使用乙烯膠帶密封排氣口及排氣管，讓關節保持密閉狀態。
若排放氣流不足，灰塵數量可能會超過指定的上限。

  • 清潔等級：
    ISO 3 (ISO14644-1)等級
  • 排放系統
    • 排氣口直徑：內徑ø6 mm
    • 排氣管
      • 聚胺酯管
      • 外徑：ø6 mm (內徑：ø4 mm)
      • 建議排氣流速：約1000cm3/s (一般)

ESD規格是防靜電規格，例如在主要樹脂部件使用導電材料，或進行電鍍處理等。
經本公司標準測量動作後，機械臂末端部分(安裝工具部分)的帶電量仍確認為±5V以下。
如果您需要其他詳細資訊，請與供應商聯繫。
此外，請您在確認安裝在機器人上的末端夾具、配線等的帶電量後再使用。

*2: PTP命令時。CP動作的最大操作速度在水平面為2000 mm/s

*3: 重心在關節#4的中心時
若重心不在關節#4的中心，請使用Inertia命令設定參數。

*4: 在產品規格最低溫度附近的低溫環境下使用時，或在公休日或夜間長時間停止時，在開始運行後，由於驅動部的電阻較大，可能會發生碰撞檢測錯誤等。
在這種情況下，建議進行 10 分鐘左右的預熱操作。

*5: 測量時的條件如下。

  • 機械臂的動作條件
    在額定負載以下、4關節模擬動作、最大速度、最大加減速
  • 測量點
    機械臂後方，距離動作範圍1000 mm、基座安裝表面上方50 mm

*6: 可藉由PerformMode指令來切換動作模式。有關詳細資訊，請參閲以下手冊。
"Epson RC+ SPEL+ 語言參考"

提示

高速模式的單一動作時間雖然較標準模式短，但會使動作的佔空比惡化，停止動作時產生的振動亦較大。請注意。

*7: 在一般用途中，Accel設定值「100」是最佳化設定值，可在定位時維持加速與振動的平衡。

*8: 進行可動用M/C的配線時，請注意以下各點。

  • 設置電纜時請注意不要讓接頭部位受力。

  • 彎折電纜時請勿超過可動部的最小彎曲半徑。彎曲半徑(a)尺寸如下圖所示。

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