GX4
| 項目 | GX4-A/GX4-B/GX4-C***** | GX4-A/GX4-B/GX4-C****M | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 機械名稱 | 工業機器人 | |||||
| 產品系列 | GX | |||||
| 型號 | GX4-A*****, GX4-B*****, GX4-C***** | |||||
| 安裝式樣 | 臺架式安裝 | 複合式安裝 | ||||
| 環境規格 | ESD型號、無塵室型號與ESD *1 | |||||
| 手臂長度 | 手臂#1 手臂#2 | 25 | 250 mm | |||
| 30 | 300 mm | |||||
| 35 | 350 mm | |||||
| 手臂#3 | 150 mm: GX4-***1S*, E* 120 mm: GX4-***1C* | |||||
本體重量 (不包括電纜重量) | 25 | 15 kg: 33 lb (磅) | - | |||
| 30 | 15 kg: 33 lb (磅) | 17 kg: 38 lb (磅) | ||||
| 35 | 16 kg: 35 lb (磅) | 17 kg: 38 lb (磅) | ||||
| 驅動方式 | 所有關節 | AC伺服馬達 | ||||
| 最快操作速度 *2 | 關節#1+關節#2 | 25 | 3550 mm/s | |||
| 30 | 3950 mm/s | |||||
| 35 | 4350 mm/s | |||||
| 關節#3 | 1100 mm/s | |||||
| 關節#4 | 3100 deg/s | |||||
| 項目 | GX4-A/GX4-B/GX4-C***** | GX4-A/GX4-B/GX4-C****M | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 重複性 | 關節#1+關節#2 | 25 | ±0.008 mm | |||
| 30 | ±0.01 mm | |||||
| 35 | ±0.01 mm | |||||
| 關節#3 | ±0.01 mm | |||||
| 關節#4 | ±0.005 deg | |||||
| 最大動作範圍 | 關節#1 | 25 | ±140 deg | - | ||
| 30 | ±140 deg | ±115 deg | ||||
| 35 | 直型 | ±140 deg | ±120 deg | |||
| 左彎式 | -165 ~ +110 deg | - | ||||
| 右彎式 | -110 ~ +165 deg | - | ||||
| 關節#2 | 25 | S, E | ±141 deg | - | ||
| C | ±137 deg | |||||
| 30 | S, E | ±142 deg | ±135 deg | |||
| C | ±137 deg | |||||
| 35 | 直型 | ±142 deg | ±142 deg | |||
| 左彎式 | S, E | -165 ~ +120 deg | - | |||
| C | -160 ~ +120 deg | - | ||||
| 右彎式 | S, E | -120 ~ +165 deg | - | |||
| C | -120 ~ +160 deg | - | ||||
| 關節#3 | S, E | 150 mm | ||||
| C | 120 mm | |||||
| 關節#4 | ±360 deg | |||||
| 最大脈衝範圍 (pulse) | 關節#1 | 25 | -1456356 ~ 6699236 | - | ||
| 30 | -728178 ~ 5971058 | |||||
| 35 | 直型 | -873814 ~ 6116694 | ||||
| 左彎式 | -2184534 ~ 5825423 | - | ||||
| 右彎式 | -582543 ~ 7427414 | - | ||||
| 關節#2 | 25 | S, E | -2566827 ~ 2566827 | - | ||
| C | -2494009 ~ 2494009 | |||||
| 30 | S, E | -2585032 ~ 2585032 | -2457600 ~ 2457600 | |||
| C | -2566827 ~ 2566827 | |||||
| 35 | 直型 | -2585032 ~ 2585032 | -2585032 ~ 2585032 | |||
| 左彎式 | S, E | -3003734 ~ 2184534 | - | |||
| C | -2912712 ~ 2184534 | - | ||||
| 右彎式 | S, E | -2184534 ~ 3003734 | - | |||
| C | -2184534 ~ 2912712 | - | ||||
| 關節#3 | S, E | 0 ~ -1706667 | ||||
| C | 0 ~ -1365334 | |||||
| 關節#4 | ±1310720 | |||||
| 項目 | GX4-A/GX4-B/GX4-C***** | ||
|---|---|---|---|
| 解析度 | 關節#1 | 0.0000343323 deg/pulse | |
| 關節#2 | 0.0000549316 deg/pulse | ||
| 關節#3 | 0.0000878906 mm/pulse | ||
| 關節#4 | 0.000274658 deg/pulse | ||
| 馬達耗電量 | 關節#1 | 400 W | |
| 關節#2 | 150 W | ||
| 關節#3 | 150 W | ||
| 關節#4 | 150 W | ||
| 載重量 | 額定值 | 2 kg | |
| 最大值 | 4 kg | ||
| 關節#4的容許慣性力矩 *3 | 額定值 | 0.005 kg·m2 | |
| 最大值 | 0.05 kg·m2 | ||
| 軸部直徑 | 外徑 | ø 16 mm | |
| 內徑 | ø 11 mm | ||
| 關節#3下壓力 | 150 N | ||
| 供客戶使用的安裝電線接頭 | 15 (15 pin: D-sub) | ||
| Ethernet CAT5e相当 | |||
| 供客戶使用的氣送管 | ø6 mm氣送管2根，耐壓: 0.59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | ||
| ø4 mm氣送管1根，耐壓: 0.59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | |||
| 環境需求 | 周圍溫度 *4 | 5 ~ 40°C | |
| 周圍相對濕度 | 10 ~ 80% (無凝結) | ||
| 運輸或存放 | 溫度 | -20 ~ +60°C | |
| 濕度 | 10 ~ 90% (無凝結) | ||
| 噪聲等級 *5 | LAeq = 71 dB (A) | ||
| 適用控制器 |
| ||
| 動作模式 *6 | 標準模式(預設)、高速模式 | ||
分配值 ( )預設值 | Speed | 1 ~ (5) ~ 100 | |
| Accel *7 | 1 ~ (10) ~ 100 | ||
| SpeedS | 0.1 ~ (50) ~ 2000 | ||
| AccelS | 0.1 ~ (200) ~ 25000 | ||
| Fine | 0 ~ (10000) ~ 65535 | ||
| Weight | 0 ~ (2) ~ 4 | ||
| M/C電纜 | 電纜重量 (僅電纜) | 固定用、訊號 | 0.06 kg/m |
| 固定用、電源 | 0.30 kg/m | ||
| 固定用、訊號 | 0.07 kg/m | ||
| 固定用、電源 | 0.36 kg/m | ||
| 電纜外徑 | 固定用、訊號 | ⌀6.5 mm (typ) | |
| 固定用、電源 | ⌀13.7 mm (typ) | ||
| 固定用、訊號 | ⌀6.4 mm (typ) | ||
| 固定用、電源 | ⌀13.7 mm (typ) | ||
| 最小彎曲半徑 *8 | 固定用、訊號 | 40 mm | |
| 固定用、電源 | 83 mm | ||
| 固定用、訊號 | 100 mm | ||
| 固定用、電源 | 100 mm | ||
*1: 無塵室與ESD規格的機械臂中的排氣系統會從基座內部與臂套內部一起抽取空氣。
基座裝置中若有裂縫或其他空隙，可能會造成手臂外部的負壓遺失，並造成揚塵增加。請勿拆卸基座前方的維護蓋。
使用乙烯膠帶密封排氣口及排氣管，讓關節保持密閉狀態。
若排放氣流不足，灰塵數量可能會超過指定的上限。
- 清潔等級：
ISO 3 (ISO14644-1)等級 - 排放系統
- 排氣口直徑：內徑ø6 mm
- 排氣管
- 聚胺酯管
- 外徑：ø6 mm (內徑：ø4 mm)
- 建議排氣流速：約1000cm3/s (一般)
ESD規格是防靜電規格，例如在主要樹脂部件使用導電材料，或進行電鍍處理等。
經本公司標準測量動作後，機械臂末端部分(安裝工具部分)的帶電量仍確認為±5V以下。
如果您需要其他詳細資訊，請與供應商聯繫。
此外，請您在確認安裝在機器人上的末端夾具、配線等的帶電量後再使用。
*2: PTP命令時。CP動作的最大操作速度在水平面為2000 mm/s
*3: 重心在關節#4的中心時
若重心不在關節#4的中心，請使用Inertia命令設定參數。
*4: 在產品規格最低溫度附近的低溫環境下使用時，或在公休日或夜間長時間停止時，在開始運行後，由於驅動部的電阻較大，可能會發生碰撞檢測錯誤等。
在這種情況下，建議進行 10 分鐘左右的預熱操作。
*5: 測量時的條件如下。
- 機械臂的動作條件
在額定負載以下、4關節模擬動作、最大速度、最大加減速 - 測量點
機械臂後方，距離動作範圍1000 mm、基座安裝表面上方50 mm
*6: 可藉由PerformMode指令來切換動作模式。有關詳細資訊，請參閲以下手冊。
「Epson RC+ SPEL+語言參考」
提示
高速模式的單一動作時間雖然較標準模式短，但會使動作的佔空比惡化，停止動作時產生的振動亦較大。請注意。
*7: 在一般用途中，Accel設定值「100」是最佳化設定值，可在定位時維持加速與振動的平衡。
*8: 進行可動用M/C的配線時，請注意以下各點。
設置電纜時請注意不要讓接頭部位受力。
彎折電纜時請勿超過可動部的最小彎曲半徑。彎曲半徑(a)尺寸如下圖所示。
