GX8
| 項目 | GX8-A/GX8-B/GX8-C***** | GX8-A/GX8-B/GX8-C****R | GX8-A/GX8-B/GX8-C****W | ||
|---|---|---|---|---|---|
| 機械名稱 | 工業機器人 | ||||
| 產品系列 | GX | ||||
| 型號 | GX8-A*****, GX8-B*****, GX8-C***** | ||||
| 安裝式樣 | 臺架式安裝 | 天吊式安裝 | 壁掛式安裝 | ||
| 環境規格 | ESD型號、無塵室型號與ESD*1、防護機型*2 | ||||
| 手臂長度 | 手臂#1+手臂#2 | 45 | 450 mm | ||
| 55 | 550 mm | ||||
| 65 | 650 mm | ||||
| 手臂#3 | 2 | 200 mm: GX8-***2S*, E* 170 mm: GX8-***2C*, P* | |||
| 3 | 330 mm: GX8-***3S*, E* 300 mm: GX8-***3C*, P* | ||||
| 本體重量(不包括電纜重量) | 45 | 33 kg: 73 lb (磅) | 35 kg: 77 lb (磅) | ||
| 55 | 34 kg: 75 lb (磅) | 36 kg: 79 lb (磅) | |||
| 65 | 35 kg: 77 lb (磅) | 37 kg: 82 lb (磅) | |||
| 驅動方式 | 所有關節 | AC伺服馬達 | |||
| 最快操作速度 *3 | 關節#1+關節#2 | 45 | 7450 mm/s | ||
| 55 | 8450 mm/s | ||||
| 65 | 9460 mm/s | ||||
| 關節#3 | 2 | 2350 mm/s | |||
| 3 | 2350 mm/s | ||||
| 關節#4 | 2800 deg/s | ||||
| 重複性 | 關節#1+關節#2 | ±0.015 mm | |||
| 關節#3 | ±0.01 mm | ||||
| 關節#4 | ±0.005 deg | ||||
| 最大動作範圍 | 關節#1 | 45 | ±152 deg | ±105 deg | ±105 deg |
| 55 | ±152 deg | ±135 deg | |||
| 65 | ±148 deg | ||||
| 關節#2 | 45 | ±142 ~ 147.5 deg *a | ±125 deg | ||
| 55 | ±145 ~ 147.5 deg *a | ±147.5 deg: S*, E* | |||
| ±145 deg: C*, P* | |||||
| 65 | ±147.5 deg | ||||
| 關節#3 | 2 | 200 mm: GX8-***2S*, E* 170 mm: GX8-***2C*, P* | |||
| 3 | 330 mm: GX8-***3S*, E* 300 mm: GX8-***3C*, P* | ||||
| 關節#4 | ±360 deg | ||||
| 最大脈衝範圍 (pulse) | 關節#1 | 45 | -1128676 ~ +4405476 | -273067 ~ +3549867 | -273067 ~ +3549867 |
| 55 | -1128676 ~ +4405476 | -819200 ~ +4096000 | |||
| 65 | -1055858 ~ +4332658 | ||||
| 關節#2 | 45 | ±2503111 ~ ±2685156 *a | ±2275556 | ||
| 55 | ±2639644 ~ ±2685156 *a | ±2685156: S*, E* | |||
| ±2639645: C*, P* | |||||
| 65 | ±2685156 | ||||
| 關節#3 | 2 | -1092267: GX8-***2S*, E* -928427: GX8-***2C*, P* | |||
| 3 | -1802240: GX8-***3S*, E* -1638400: GX8-***3C*, P* | ||||
| 關節#4 | ±1668189 | ||||
*a: GX8-*45***、GX8-*55*** 關節#2
| 最大動作範圍 | 最大脈衝範圍 | ||
|---|---|---|---|
| GX8-A/GX8-B/GX8-C45*S*,E* | 0 ≥ Z ≥ -270 | ±147.5 deg | ±2685156 pulse |
| -270 > Z ≥ -330 | ±145 deg | ±2639644 pulse | |
| GX8-A/GX8-B/GX8-C45*C*,P* | 0 ≥ Z ≥ -240 | ±147.5 deg | ±2685156 pulse |
| -240 > Z ≥ -300 | ±137.5 deg | ±2503111 pulse | |
| GX8-A/GX8-B/GX8-C55*C*,P* | 0 ≥ Z ≥ -240 | ±147.5 deg | ±2685156 pulse |
| -240 > Z ≥ -300 | ±145 deg | ±2639644 pulse | |
| 項目 | GX8-A/GX8-B/GX8-C***** | ||
|---|---|---|---|
| 解析度 | 關節#1 | 0.0000549 deg/pulse | |
| 關節#2 | 0.0000549 deg/pulse | ||
| 關節#3 | 2 | 0.0001831 mm/pulse | |
| 3 | 0.0001831 mm/pulse | ||
| 關節#4 | 0.0002140 deg/pulse | ||
| 馬達耗電量 | 關節#1 | 750 W | |
| 關節#2 | 600 W | ||
| 關節#3 | 200 W | ||
| 關節#4 | 200 W | ||
| 載重量 | 額定值 | 4 kg | |
| 最大值 | 8 kg | ||
關節#4的容許慣性 力矩 *4 | 額定值 | 0.01 kg·m2 | |
| 最大值 | 0.16 kg·m2 | ||
| 軸部直徑 | 外徑 | ø20 mm | |
| 內徑 | ø14 mm | ||
| 關節#3下壓力 | 150 N | ||
| 使用者配線 | 24 (15 pin + 9 pin: D-sub) | ||
| Ethernet CAT5e相当 | |||
| 使用者氣送管 | ø6 mm氣送管2根，耐壓: 0.59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | ||
| ø4 mm氣送管2根，耐壓: 0.59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | |||
| 環境需求 | 周圍溫度 *5 | 5 ~ 40°C | |
| 周圍相對濕度 | 10 ~ 80% (無凝結) | ||
| 運輸或存放 | 溫度 | -20 ~ +60°C | |
| 濕度 | 10 ~ 90% (無凝結) | ||
| 噪聲等級 *6 | LAeq = 74 dB (A) | ||
| 適用控制器 |
| ||
| 動作模式 *7 | 標準模式(預設)、高速模式 | ||
分配值 ( )預設值 | Speed | 1 ~ (3) ~ 100 | |
| Accel *8 | 1 ~ (10) ~ 100 | ||
| SpeedS | 1 ~ (50) ~ 2000 | ||
| AccelS | 1 ~ (200) ~ 25000 | ||
| Fine | 0 ~ (10000) ~ 65535 | ||
| Weight | 0 ~ (4) ~ 8 | ||
| M/C電纜 | 電纜重量 (僅電纜) | 固定用，訊號 (所有長度通用) | 0.06 kg/m |
| 固定用，電力 (所有長度通用) | 0.30 kg/m | ||
| 可動用，訊號 (所有長度通用) | 0.07 kg/m | ||
| 可動用，電力 (所有長度通用) | 0.36 kg/m | ||
| 電纜外徑 | 固定用，訊號 (所有長度通用) | ⌀6.5 mm (typ) | |
| 固定用，電力 (所有長度通用) | ⌀13.7 mm (typ) | ||
| 可動用，訊號 (所有長度通用) | ⌀6.4 mm (typ) | ||
| 可動用，電力 (所有長度通用) | ⌀13.7 mm (typ) | ||
| 最小彎曲半徑 *9 | 固定用，訊號 (所有長度通用) | 40 mm | |
| 固定用，電力 (所有長度通用) | 83 mm | ||
| 可動用，訊號 (所有長度通用) | 100 mm | ||
| 可動用，電力 (所有長度通用) | 100 mm | ||
*1: 無塵室與ESD規格的機械臂 (GX8-A/GX8-B/GX8-C***C*) 中的排氣系統會從基座內部與臂套內部一起抽取空氣。
使用乙烯膠帶密封排氣口及排氣管，讓關節保持密閉狀態。
若排放氣流不足，灰塵數量可能會超過指定的上限。
- 清潔等級：
ISO 3 (ISO14644-1)等級 - 排放系統
- 排氣口直徑：內徑ø12 mm
- 排氣管
- 聚胺酯管
- 外徑：ø12 mm (內徑：ø8 mm)
- 建議排氣流速：約1000cm3/s (一般)
ESD規格 (GX8-A/GX8-B/GX8-C***E*) 是防靜電規格，例如在主要樹脂部件使用導電材料，或進行電鍍處理等。
經本公司標準測量動作後，機械臂末端部分(安裝工具部分)的帶電量仍確認為±5V以下。
如果您需要其他詳細資訊，請與供應商聯繫。
此外，請您在確認安裝在機器人上的末端夾具、配線等的帶電量後再使用。
*2: 防護機型機械臂的IP (International Protection)表示對灰塵和水的國際保護等級。
| 型號 | 保護級數 | ||
|---|---|---|---|
| GX8-A/GX8-B/GX8-C***P* | IP65 | 灰塵: 6 | 無灰塵侵入。 |
| 水: 5 | 不能讓來自各方向噴嘴所噴出的水造成有害的影響。 | ||
*3: PTP命令時
CP動作的最大操作速度在水平面為2000 mm/s
*4: 重心在關節#4的中心時
若重心不在關節#4的中心，請使用Inertia命令設定參數。
*5: 在產品規格最低溫度附近的低溫環境下使用時，或在公休日或夜間長時間停止時，在開始運行後，由於驅動部的電阻較大，可能會發生碰撞檢測錯誤等。
在這種情況下，建議進行 10 分鐘左右的預熱操作。
*6: 測量時的條件如下。
- 機械臂的動作條件:
在額定負載以下、4關節模擬動作、最大速度、最大加減速 - 測量點:
機械臂後方，距離動作範圍1000 mm、基座安裝表面上方50 mm
*7: 可藉由PerformMode指令來切換動作模式。有關詳細資訊，請參閲以下手冊。
"Epson RC+ SPEL+語言參考"
提示
高速模式的單一動作時間雖然較標準模式短，但會使動作的佔空比惡化，停止動作時產生的振動亦較大。請注意。
*8: 在一般用途中，Accel設定值「100」是最佳化設定值，可在定位時維持加速與振動的平衡。
*9: 進行可動用M/C的配線時，請注意以下各點。
設置電纜時請注意不要讓接頭部位受力。
彎折電纜時請勿超過可動部的最小彎曲半徑。彎曲半徑(a)尺寸如下圖所示。
| 項目 | GX8-B**3P-FZ |
|---|---|
| 食品潤滑油規格 | 是將用於Z軸滾珠螺桿栓槽的潤滑油更換為食品可用的潤滑油的機械臂。食品可用的潤滑油，請務必使用專用的潤滑油(L700) 。 |