GX4
| 项目 | GX4-A/GX4-B/GX4-C***** | GX4-A/GX4-B/GX4-C****M | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 机械类的名称 | 工业机器人 | |||||
| 产品系列 | GX | |||||
| 型号 | GX4-A*****, GX4-B*****, GX4-C***** | |||||
| 安装方式 | 台面安装规格 | 复合安装规格 | ||||
| 环境规格 | ESD规格、洁净型&ESD规格 *1 | |||||
| 机械臂长度 | 第1机械臂+ 第2机械臂 | 25 | 250 mm | |||
| 30 | 300 mm | |||||
| 35 | 350 mm | |||||
| 第3机械臂 | 150 mm：GX4-***1S*, E* 120 mm：GX4-***1C* | |||||
本体重量 (不包括电缆重量) | 25 | 15 kg：33 lb (磅) | - | |||
| 30 | 15 kg：33 lb (磅) | 17 kg：38 lb (磅) | ||||
| 35 | 16 kg：35 lb (磅) | 17 kg：38 lb (磅) | ||||
| 驱动方式 | 所有关节 | AC伺服电机 | ||||
| 最大动作速度 *2 | 第1关节+第2关节 | 25 | 3550 mm/s | |||
| 30 | 3950 mm/s | |||||
| 35 | 4350 mm/s | |||||
| 第3关节 | 1100 mm/s | |||||
| 第4关节 | 3100 deg/s | |||||
| 项目 | GX4-A/GX4-B/GX4-C***** | GX4-A/GX4-B/GX4-C****M | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 重复精度 | 第1关节+第2关节 | 25 | ±0.008 mm | |||
| 30 | ±0.01 mm | |||||
| 35 | ±0.01 mm | |||||
| 第3关节 | ±0.01 mm | |||||
| 第4关节 | ±0.005 deg | |||||
| 最大动作范围 | 第1关节 | 25 | ±140 deg | - | ||
| 30 | ±140 deg | ±115 deg | ||||
| 35 | 直臂 | ±140 deg | ±120 deg | |||
| 左曲臂 | -165～+110 deg | - | ||||
| 右曲臂 | -110～+165 deg | - | ||||
| 第2关节 | 25 | S, E | ±141 deg | - | ||
| C | ±137 deg | |||||
| 30 | S, E | ±142 deg | ±135 deg | |||
| C | ±137 deg | |||||
| 35 | 直臂 | ±142 deg | ±142 deg | |||
| 左曲臂 | S, E | -165～+120 deg | - | |||
| C | -160～+120 deg | - | ||||
| 右曲臂 | S, E | -120～+165 deg | - | |||
| C | -120～+160 deg | - | ||||
| 第3关节 | S, E | 150 mm | ||||
| C | 120 mm | |||||
| 第4关节 | ±360 deg | |||||
| 最大脉冲范围(pulse) | 第1关节 | 25 | -1456356～6699236 | - | ||
| 30 | -728178～5971058 | |||||
| 35 | 直臂 | -873814～6116694 | ||||
| 左曲臂 | -2184534～5825423 | - | ||||
| 右曲臂 | -582543～7427414 | - | ||||
| 第2关节 | 25 | S, E | -2566827～2566827 | - | ||
| C | -2494009～2494009 | |||||
| 30 | S, E | -2585032～2585032 | -2457600～2457600 | |||
| C | -2566827～2566827 | |||||
| 35 | 直臂 | -2585032～2585032 | -2585032～2585032 | |||
| 左曲臂 | S, E | -3003734～2184534 | - | |||
| C | -2912712～2184534 | - | ||||
| 右曲臂 | S, E | -2184534～3003734 | - | |||
| C | -2184534～2912712 | - | ||||
| 第3关节 | S, E | 0～-1706667 | ||||
| C | 0～-1365334 | |||||
| 第4关节 | ±1310720 | |||||
| 项目 | GX4-A/GX4-B/GX4-C***** | ||
|---|---|---|---|
| 分辨率 | 第1关节 | 0.0000343323 deg/pulse | |
| 第2关节 | 0.0000549316 deg/pulse | ||
| 第3关节 | 0.0000878906 mm/pulse | ||
| 第4关节 | 0.000274658 deg/pulse | ||
| 电机额定容量 | 第1关节 | 400 W | |
| 第2关节 | 150 W | ||
| 第3关节 | 150 W | ||
| 第4关节 | 150 W | ||
| 可搬重量（负载） | 额定 | 2 kg | |
| 最大 | 4 kg | ||
| 第4关节容许惯性力矩 *3 | 额定 | 0.005 kg·m2 | |
| 最大 | 0.05 kg･m2 | ||
| 轴直径 | 外径 | ø 16 mm | |
| 内径 | ø 11 mm | ||
| 第3关节下压力 | 150 N | ||
| 用户配线 | 15 (15 pin: D-sub) | ||
| Ethernet CAT5e相当 | |||
| 用户配管 | 2根ø6 mm空气管·耐压：0.59 MPa (6 kgf/cm2：86 psi) | ||
| 1根ø4 mm空气管·耐压：0.59 MPa (6 kgf/cm2：86 psi) | |||
| 环境条件 | 环境温度 *4 | 5～40°C | |
| 环境相对湿度 | 10～80%（不得结露） | ||
| 运输和保管 | 温度 | -20～+60°C | |
| 湿度 | 10～90%（不得结露） | ||
| 噪声等级 *5 | LAeq = 71 dB (A) | ||
| 适用控制器 |
| ||
| 动作模式 *6 | 标准模式(默认)、大功率模式 | ||
可设置值 ( ) 默认值 | Speed | 1～(5)～100 | |
| Accel *7 | 1～(10)～100 | ||
| SpeedS | 0.1～(50)～2000 | ||
| AccelS | 0.1～(200)～25000 | ||
| Fine | 0～(10000)～65535 | ||
| Weight | 0～(2)～4 | ||
| M/C电缆 | 电缆重量(仅电缆) | 固定用、信号 | 0.06 kg/m |
| 固定用、电源 | 0.30 kg/m | ||
| 可动用、信号 | 0.07 kg/m | ||
| 可动用、电源 | 0.36 kg/m | ||
| 电缆外径 | 固定用、信号 | ⌀6.5 mm (typ) | |
| 固定用、电源 | ⌀13.7 mm (typ) | ||
| 可动用、信号 | ⌀6.4 mm (typ) | ||
| 可动用、电源 | ⌀13.7 mm (typ) | ||
| 最小弯曲半径 *8 | 固定用、信号 | 40 mm | |
| 固定用、电源 | 83 mm | ||
| 可动用、信号 | 100 mm | ||
| 可动用、电源 | 100 mm | ||
*1：洁净型&ESD规格机械手中的排气系统，会从底座内部和机械臂外罩部抽取空气。
底座装置中的裂缝或任何开口均会导致机械臂外部部件中的负压损失，进而增加灰尘排放。请勿拆下底座前部的维护外罩。
用聚氯乙烯绝缘带密封排气口与排气管，以使关节密闭。
如果排气流量不足，则灰尘颗粒排放可能会超出指定的最大水平。
- 清洁度等级：
ISO 3级 (ISO14644-1) - 排气
- 排气口尺寸：内径ø6 mm
- 排气管
- 聚氨酯管
- 外径：ø6 mm（内径：ø4 mm）
- 建议排气量：约1000 cm3/s(标准)
ESD规格是指主要树脂类部件使用导电性材料或进行电镀处理等经过防静电处理的规格。
针对机械手顶端部分（工具安装部分），即使刚进行本公司基准的测量动作，也会确认到±5V或以下。
如需其它详细信息，请与当地销售商联系。
另外，请客户自行确认机器人上安装的末端夹具、配线等的静电量，然后再使用。
*2：使用PTP命令时。水平面上CP运动的最大运动速度为2000 mm/s。
*3：该值是当负载的中心和第4关节中心位置一致时的值。
如果重心位置与第4关节中心位置不一致，请使用Inertia命令设置参数。
*4：如果本产品在近似产品规格最低温度的低温环境下使用时，或因节假日及夜间长时间暂停使用，可能会在重新开始运行时，因驱动器电阻较大而发生碰撞感知的错误。
这种情况下，建议预热10分钟后再运行。
*5：测量时的条件如下所示：
- 机械手的动作条件
额定负载、4关节同时动作、最大速度、最大加减速度 - 测量位置
机械手背面、距离动作区域1000 mm、底座安装面50 mm以上的位置
*6：可在PerformMode模式下切换动作模式。有关详细信息，请参考以下手册。
“Epson RC+ SPEL+语言参考”
要点
与标准模式相比，大功率模式的动作时间较短，但动作负载与动作停止时的振动会恶化。请注意。
*7：当Accel的值设置为“100”时，是平衡加减速度和定位振动的最佳设置。
*8：进行可动用M/C电缆的配线时，请注意以下事项。
安装电缆时，请避免对连接器部位施加负载。
弯曲电缆时，请确保为可动部最小弯曲半径或以上。弯曲半径(a)为下图中的尺寸。
