GX1
| 项目 | 4轴规格 | 3轴规格 | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| GX1-C171* | GX1-C221* | GX1-C171*Z | GX1-C221*Z | ||||
| 机械类的名称 | 工业机器人 | ||||||
| 产品系列 | GX | ||||||
| 型号 | GX1-C***** | ||||||
| 安装方式 | 台面安装类型 | ||||||
| 机械臂长度 | 第1机械臂+第2机械臂 | 175 mm | 225 mm | 175 mm | 225 mm | ||
| 第1机械臂 | 75 mm | 125 mm | 75 mm | 125 mm | |||
| 第2机械臂 | 100 mm | 100 mm | |||||
| 本体重量(不包括电缆重量) | 8 kg | 8 kg | |||||
| 驱动方式 | 所有关节 | AC伺服电机 | |||||
| 最大运动速度*1 | 第1+第2关节 | 2630 mm/s | 3000 mm/s | 2630 mm/s | 3000 mm/s | ||
| 第3关节(Z轴) | 1200 mm/s | 1200 mm/s | |||||
| 第4关节(U轴) | 3000 deg/s | − | |||||
| 重复精度 | 第1+第2关节 | ±0.005 mm | ±0.008 mm | ±0.005 mm | ±0.008 mm | ||
| 第3关节(Z轴) | ±0.01 mm | ±0.01 mm | |||||
| 第4关节(U轴) | ±0.01 deg | − | |||||
| 最大动作范围 | 第1关节 | ±125 deg | ±125 deg | ||||
| 第2关节 | ±140 deg | ±152 deg | ±135 deg | ±135 deg | |||
| (洁净型&ESD规格) | (± 149 deg) | (± 149 deg) | (± 123 deg) | (± 132 deg) | |||
| Z行程 | ±100 (80) mm | ±100 (80) mm | |||||
| (洁净型&ESD规格) | |||||||
| 第4关节 | ±360 deg *2 | − | |||||
| 最大脉冲范围 | 第1关节 | −1019449 ~ 6262329 pulse | |||||
| 第2关节 | ±2548623 | ±2767076 | ±2457600 | ±2457600 | |||
| (洁净型&ESD规格) | (± 2548623) | (± 2712463) | (± 2239147) | (± 2402987) | |||
| 第3关节 | −1092267～0 | ||||||
| (洁净型&ESD规格) | (- 873813 ~ 0) | ||||||
| 第4关节 | −393216～393216 | ||||||
| 分辨率 | 第1关节 | 3.43322E-05 deg/pulse | |||||
| 第2关节 | 5.49316E-05 deg/pulse | ||||||
| 第3关节 | 9.15527E-05 mm/pulse | ||||||
| 第4关节 | 9.15527E-04 deg/pulse | ||||||
| 电机额定容量 | 50 W（全轴） | ||||||
| 可搬重量（负载） | 额定 | 0.5 kg | 0.5 kg | ||||
| 最大 | 1 kg | 1.5 kg | |||||
| 第4关节容许惯性 | 额定 | 0.0003 kg·m2 | - | ||||
| 力矩 *3 | 最大 | 0.004 kg·m2 | - | ||||
| 末端夹具直径 | ø 8 mm | ||||||
| 安装孔 | 125 × 88 (4-M6) | ||||||
| 第3关节下压力 | 50 N | ||||||
| 用户配线 | 24 pin (9+15) | ||||||
| 用户配管 | 1根空气管ø4 mm･耐压：0.59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi) | ||||||
| 2根ø6 mm空气管·耐压：0.59 MPa (6 kgf/cm2：86 psi) | |||||||
| 环境条件 *4 | 环境温度 | 5～40°C | |||||
| 环境相对湿度 | 10~80%RH（不得结露） | ||||||
| 振动等级 | 4.9 m/s2 (0.5G)或以下 | ||||||
| 噪声等级 *5 | LAeq = 70 dB或以下 | ||||||
| 安装环境兼容性 | 洁净型&ESD规格（ISO3级）*6 | ||||||
| 适用控制器 | RC800-A | ||||||
可设置值 ( ) 默认值 | Speed | 1～(5)～100 | |||||
| Accel *7 | 1～(10)～120 | ||||||
| SpeedS | 0.1～(50)～2000 | ||||||
| AccelS | 0.1～(200)～25000 | ||||||
| Fine | 0～(10000)～65535 | ||||||
| Weight | 0～(0.5)～1 | 1～(0.5)～1.5 | |||||
| M/C电缆规格 | 电缆重量(仅电缆) | 固定用、信号 | 0.06 kg/m | ||||
| 固定用、电源 | 0.30 kg/m | ||||||
| 电缆外径 | 固定用、信号 | ø 6.2 mm(typ) | |||||
| 固定用、电源 | ø 13.7 mm(typ) | ||||||
| 最小弯曲半径 *8 | 固定用、信号 | 39 mm | |||||
| 固定用、电源 | 83 mm | ||||||
*1：使用PTP命令时：水平面上CP运动的最大运动速度为2000 mm/s。
*2：J4的旋转动作范围可以设定为±360°～3600°。
旋转数的上限根据机型而异。
如果需要设置超出上述范围，请务必咨询当地销售商。
*3：该值是当负载的中心和第4关节中心位置一致时的值。
如果重心位置与第4关节中心位置不一致，请使用Inertia命令设置参数。
*4：如果本产品在近似产品规格最低温度的低温环境下使用时，或因节假日及夜间长时间暂停使用，可能会在重新开始运行时，因驱动器电阻较大而发生碰撞感知的错误。这种情况下，建议预热10分钟后再运行。
*5：测量时的条件如下所示：
- 机械手的动作条件
额定负载、4关节同时动作、最大速度、最大加减速度 - 测量位置
机械手背面、距离动作区域1000 mm、底座安装面50 mm以上的位置
*6：洁净型规格机械手中的排气系统，会从底座内部和机械臂外罩部抽取空气。
底座装置中的裂缝或任何开口均会导致机械臂外部部件中的负压损失，进而增加灰尘排放。请用塑料胶带等牢固地固定排气口与排气管，以免产生间隙。如果排气流量不足，则灰尘颗粒排放可能会超出指定的最大水平。
- 清洁度等级： ISO 3级(ISO14644-1)
- 排气：
- 排气口尺寸：内径ø8 mm
- 适用排气管：
- 聚氨酯管
- 外径ø8 mm
- 建议排气量：约1000 cm3/s(标准)
ESD规格使用经过防静电处理的树脂材料。该机型可抑制因静电而产生的灰尘附着。
*7：当Accel的值设置为“100”时，是平衡加减速度和定位振动的最佳设置。Accel设置可设为100或以上，但如果在保持较大值的状态下继续使用，则可能会显著降低使用寿命，因此建议使用时限定为所需动作。
*8：进行M/C电缆的配线时，请注意以下事项。
安装电缆时，请避免对连接器部位施加负载。
请将电缆弯曲到最小弯曲半径或以上的程度。弯曲半径(a)为下图中的尺寸。
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