Appendix C: 安全防护开启时的停止时间和停止距离
以下是每个机型在安全防护开启时的停止时间和停止距离的图表。
停止时间是指，下图中“停止时间”对应的部分。请根据机器人的安装环境和动作，确保安全作业。
| 符号 | 描述 |
|---|---|
| a | 电机速度 |
| b | 安全防护开启 |
| c | 时间 |
| d | 停止时间 |
条件
停止时间和停止距离，因机器人设置的参数（设定值）而异。本节中的图表的测试条件如下。
本条件基于ISO 10218-1:2011 Annex B所定。
- Accel : 100, 100
- Speed：100%、66%、33%设定
- Weight：最大可搬重量的100%、66%、33%、额定可搬重量
- 机械臂伸长率：100%、66%、33% *1
- 其他 : 默认值
- 动作：Go命令的单轴动作
- 停止信号输入时机：在最高速度下输入。本动作的基准位置为动作范围的中心。
*1 机械臂伸长率：J1动作时的机械臂伸长率θ如下图所示。 在以下机械臂伸长率中，图表显示了停止时间、停止距离最长的结果。 J2动作时，J3为0mm。
| 轴 | θ = 100% | θ = 66% | θ = 33% |
|---|---|---|---|
| J1 |  |  |  |
图例说明
图表分别显示各Weight设定值（最大可搬重量的100%、约66%、约33%、额定可搬重量）。
- 横轴 : 机械臂速度（Speed设定值）
- 纵轴 : 各机械臂速度下的停止时间和停止距离
- Time[sec] : 停止时间（秒）
- Distance[deg] : J1和J2的停止距离（度）
- Distance [mm] : J3的停止距离（毫米）
如果考虑单一故障，则如下所示。
- 停止距离和角度: 各轴到达机械挡块
- 停止时间：增加500 ms