安全防护时的停止时间和停止距离的补充信息
Appendix. C中所列的停止时间和停止距离是以本公司基于ISO 10218-1设定的动作进行测量的。
因此，并不保证是在客户环境中停止时间和停止距离的最大值。
停止时间和停止距离会根据机器人型号、动作、参数及停止信号的输入时机而有所不同。请务必根据客户的环境测量停止时间和停止距离。
要点
机器人的动作和参数包括以下内容。
- 动作的起始点、动作的目标点、动作的过渡点
- 动作命令（Go、Move、Jump等）
- Weight设置、Inertia设置
- 动作速度、加速度、减速度，以及动作时机变化
也请参阅以下内容。
GX1:
Weight设定与Inertia设定
第3关节自动加/减速注意事项
GX4:
Weight设定与Inertia设定
第3关节自动加/减速注意事项
GX8:
Weight设定与Inertia设定
第3关节自动加/减速注意事项
GX10/GX20:
Weight设定与Inertia设定
第3关节自动加/减速注意事项
在客户环境测量停止时间和停止距离的方法
按照以下方法测量实际动作中的停止时间和停止距离。
- 创建在客户环境中运行的程序。
- 停止时间和停止距离的确认动作开始后，在任意时刻输入停止信号。
- 记录从输入停止信号到机器人停止为止的时间和距离。
- 重复以上步骤1至3，确认最大的停止时间和停止距离
- 停止信号的输入方法：手动操作停止开关/安全防护，或使用安全PLC等输入停止信号。
- 停止位置的测量方法：用卷尺测量。或可以使用Where或RealPos命令等求角度。
- 停止时间的测量方法：用秒表测量。或使用Tmr函数测量。
注意
停止时间和停止距离根据停止信号的输入时机而变化。
为了防止与人或物体发生碰撞，请根据最大的停止时间和停止距离进行风险评估，然后设计装置。
因此，实际操作时请务必改变停止信号的输入时机并反复测量，以测量最大值。
如果要缩短停止时间和停止距离，可以使用安全极限速度(SLS)来限制最高速度。
有关安全极限速度(SLS)的详细信息，请参阅以下手册。
“安全功能手册”
介绍用于测量停止时间和停止距离的命令
| 命令 | 功能 |
|---|---|
| Where | 表示机器人的当前位置数据。 |
| RealPos | 返回指定机器人的当前位置。 ※与CurPos的动作目标位置不同，从编码器实时获取实际的机器人位置。 |
| PAgl | 从指定的坐标值计算并返回关节位置。 P1 = RealPos '获取当前位置 Joint1 = PAgl (P1, 1) ' 求J1与当前位置的角度 |
| SF_RealSpeedS | 以mm/s显示速度监控点的当前速度。 |
| Tmr | Tmr函数返回计时器启动后的经过时间（以秒为单位）。 |
| Xqt | 以函数名执行指定的程序并创建任务。 用于测量停止时间和停止距离的函数应在启用了NoEmgAbort选项的任务中执行。可以执行紧急停止和安全防护开启也不停止的任务。 |
有关详细信息，请参阅以下手册。
“Epson RC+ SPEL+语言参考”