Appendix B: 紧急停止时的停止时间和停止距离
以下是每个机型在紧急停止时的停止时间和停止距离的图表。
停止时间是指，下图中“停止时间”对应的部分。请根据机器人的安装环境和动作，确保安全作业。
在RC700-E、RC800-A等装配了Safety板的机型中，基于安全极限速度 (SLS)、安全极限位置 (SLP)、轴软限位，停止时间和停止距离与紧急停止相同。
| 符号 | 描述 |
|---|---|
| a | 电机速度 |
| b | 紧急停止, 超过SLS监控速度, 超过SLP监控位置及关节角度极限, 超过轴软限位限制范围 |
| c | 时间 |
| d | 停止时间 |
条件
停止时间和停止距离，因机器人设置的参数（设定值）而异。本节中的图表的测试条件如下。
- Accel : 100, 100
- 其他 : 默认值
图例说明
图表分别显示各Weight设定值（最大负载的100%、约66%、约33%和额定负载）。
- 横轴 : 机械臂速度（Speed设定值）
- 纵轴 : 各机械臂速度下的停止时间和停止距离
- Time[sec] : 停止时间（秒）
- Distance[deg] : J1和J2的停止距离（度）
- Distance [mm] : J3的停止距离（毫米）
如果考虑单一故障，则如下所示。
- 停止距离和角度: 各轴到达机械挡块
- 停止时间：增加500 ms