GX10/20
| 项目 | GX10-B/GX10-C**** GX20-B/GX20-C**** | GX10-B/GX10-C****R GX20-B/GX20-C****R | GX10-B/GX10-C****W GX20-B/GX20-C****W | ||
|---|---|---|---|---|---|
| 机械类的名称 | 工业机器人 | ||||
| 产品系列 | GX | ||||
| 型号 | GX10-B*****, GX10-C*****, GX20-B*****, GX20-C***** | ||||
| 安装方式 | 台面安装规格 | 吊顶安装规格 | 壁面安装规格 | ||
| 环境规格 | 洁净型&ESD规格*1、防护型规格*2 | ||||
| 机械臂长度 | 第1机械臂+第2机械臂 | 65 | 650 mm(仅GX10-B/GX10-C) | ||
| 85 | 850 mm (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C) | ||||
| A0 | 1000 mm(仅GX20-B/GX20-C) | ||||
| 第3机械臂 | 1 | 180 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1S* 150 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1C*, P* | |||
| 4 | 420 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4S* 390 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4C*, P* | ||||
| 本体重量(不包括电缆重量) | 65 | 46 kg：102 lb (磅) | 51 kg：113 lb (磅) | ||
| 85 | 49 kg：108 lb (磅) | 53 kg：117 lb (磅) | |||
| A0 | 50 kg：111 lb (磅) | 55 kg：122 lb (磅) | |||
| 驱动方式 | 所有关节 | AC伺服电机 | |||
| 最大动作速度 *3 | 第1关节+第2关节 | 65 | 8800 mm/s | ||
| 85 | 11000 mm/s | ||||
| A0 | 11500 mm/s | ||||
| 第3关节 | 2350 mm/s | ||||
| 第4关节 | 2400 deg/s(仅GX10-B/GX10-C) 1700 deg/s(仅GX20-B/GX20-C) | ||||
| 重复精度 | 第1关节+第2关节 | ±0.025 mm | |||
| 第3关节 | ±0.01 mm | ||||
| 第4关节 | ±0.005 deg | ||||
| 最大动作范围 | 第1关节 | 65 | ±152 deg | ±107 deg | ±107 deg |
| 85 | ±152 deg | ||||
| A0 | |||||
| 第2关节 | 65 | ±152.5 deg *a | ±130 deg | ||
| 85 | ±152.5 deg *a | ||||
| A0 | |||||
| 第3关节 | 1 | 180 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1S* 150 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1C*, P* | |||
| 4 | 420 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4S* 390 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4C*, P* | ||||
| 第4关节 | ±360 deg | ||||
| 最大脉冲范围(pulse) | 第1关节 | 65 | -1805881～+7048761 | -495161～+5738041 | -495161～+5738041 |
| 85 | -1805881～7048761 | ||||
| A0 | |||||
| 第2关节 | 65 | ±2776178 *a | ±2366578 | ||
| 85 | ±2776178 *a | ||||
| A0 | |||||
| 第3关节 | 1 | -973210: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1S* -811008: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1C*, P* | |||
| 4 | -2270823: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4S* -2108621: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4C*, P* | ||||
| 第4关节 | ±1951517(仅GX10-B/GX10-C) ±2752512(仅GX20-B/GX20-C) | ||||
要点
第1机械臂+第2机械臂的长度因机型而异。
- 65：650 mm 仅GX10-B/GX10-C
- 85: 850 mm GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C
- A0：1000 mm 仅GX20-B/GX20-C
*a：为下表所述的机械手时（第2关节）
| 最大运动范围 | 最大脉冲范围 | |
|---|---|---|
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*C, P (仅Z：-360 ∼ -390) GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*CW, PW GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*CR, PR | ±151 deg | ±2748872 |
| 项目 | GX10-B/GX10-C***** | GX20-B/GX20-C***** | ||
|---|---|---|---|---|
| 分辨率 | 第1关节 | 0.0000343 deg/pulse | ||
| 第2关节 | 0.0000549 deg/pulse | |||
| 第3关节 | 0.000185 mm/pulse | |||
| 第4关节 | 0.0001845 deg/pulse | 0.0001308 deg/pulse | ||
| 电机额定容量 | 第1关节 | 750 W | ||
| 第2关节 | 600 W | |||
| 第3关节 | 400 W | |||
| 第4关节 | 150 W | |||
| 可搬重量（负载） | 额定 | 5 kg | 10 kg | |
| 最大 | 10 kg | 20 kg | ||
| 第4关节容许惯性力矩 *4 | 额定 | 0.02 kg·m2 | 0.05 kg·m2 | |
| 最大 | 0.25 kg·m2 | 0.45 kg·m2 | ||
| 轴直径 | 外径 | ø25 mm | ||
| 内径 | ø18 mm *洁净型&ESD规格规格、防护型规格的轴上端部：ø14 mm | |||
| 第3关节下压力 | 250 N | |||
| 用户配线 | 24 pin (15 pin + 9 pin: D-sub) | |||
| 用户配管 | 2根ø6 mm空气管·耐压：0.59 MPa (6 kgf/cm2：86 psi) | |||
| 2根ø4 mm空气管·耐压：0.59 MPa (6 kgf/cm2：86 psi) | ||||
| 环境条件 *5 | 环境温度 | 5～40°C | ||
| 环境相对湿度 | 10～80%（不得结露） | |||
| 运输和保管 | 温度 | -20～+60°C | ||
| 湿度 | 10～90%（不得结露） | |||
| 噪声等级 *6 | LAeq = 73 dB (A) | |||
| 适用控制器 | GX10-B, GX20-B: RC700-E GX10-C, GX20-C: RC800-A | |||
| 可设置值( )默认值 | Speed | 1～(3)～100 | ||
| Accel *7 | 1～(10)～120 | |||
| SpeedS | 1～(50)～2000 | |||
| AccelS | 1～(200)～25000 | |||
| Fine | 0～(10000)～65535 | |||
| Weight | 0～(5)～10 | 0～(10)～20 | ||
| M/C电缆 | 电缆重量(仅电缆) | 固定用、信号(所有长度通用) | 0.06 kg/m | |
| 固定用、动力(所有长度通用) | 0.30 kg/m | |||
| 可动用、信号(所有长度通用) | 0.07 kg/m | |||
| 可动用、动力(所有长度通用) | 0.36 kg/m | |||
| 电缆外径 | 固定用、信号(所有长度通用) | ⌀6.5 mm(typ) | ||
| 固定用、动力(所有长度通用) | ⌀13.7 mm(typ) | |||
| 可动用、信号(所有长度通用) | ⌀6.4 mm(typ) | |||
| 可动用、动力(所有长度通用) | ⌀13.7 mm(typ) | |||
| 最小弯曲半径 *8 | 固定用、信号(所有长度通用) | 40 mm | ||
| 固定用、动力(所有长度通用) | 83 mm | |||
| 可动用、信号(所有长度通用) | 100 mm | |||
| 可动用、动力(所有长度通用) | 100 mm | |||
*1：洁净型&ESD规格机械手 (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***C*) 中的排气系统，会从底座内部和机械臂外罩内部抽取空气。
底座装置中的裂缝或任何开口均会导致机械臂外部部件中的负压损失，进而增加灰尘排放。
请勿拆下底座前部的维护外罩。
请将排气管连接到底座背面（或底面）的排气口上。
如果排气流量不足，则灰尘颗粒排放可能会超出指定的最大水平。
请用塑料胶带等牢固地固定排气口与排气管，以免产生间隙。
- 清洁度等级：
ISO 3级 (ISO14644-1) - 排气
- 排气口尺寸：内径ø12 mm, 外径ø16 mm
- 排气管
- 聚氨酯管
- 外径ø12 mm（内径ø8 mm）或内径ø16 mm或以上
- 建议排气量：约1000 cm3/s(标准)
ESD规格是指主要树脂类部件使用导电性材料或进行电镀处理等经过防静电处理的规格。
针对机械手顶端部分（工具安装部分），即使刚进行本公司基准的测量动作，也会确认到±5V或以下。
如需其它详细信息，请与当地销售商联系。
另外，请客户自行确认机器人上安装的末端夹具、配线等的静电量，然后再使用。
*2：防护型规格机械手的IP (International Protection) 表示防尘和防水保护等级的国际标准。
| 型号 | 保护等级 | ||
|---|---|---|---|
GX10-B/GX10-C***P* GX20-B/GX20-C***P* | IP65 | 防尘：6 | 灰尘不会进入设备内。 |
| 防水：5 | 来自所有方向的喷嘴喷流水，均不应造成有害的影响。 | ||
*3：使用PTP命令时。
水平面上CP运动的最大运动速度为2000 mm/s。
*4：该值是当负载的中心和第4关节中心位置一致时的值。
如果重心位置与第4关节中心位置不一致，请使用Inertia命令设置参数。
*5：如果本产品在近似产品规格最低温度的低温环境下使用时，或因节假日及夜间长时间暂停使用，可能会在重新开始运行时，因驱动器电阻较大而发生碰撞感知的错误。
这种情况下，建议预热10分钟后再运行。
*6：测量时的条件如下所示：
- 机械手的动作条件:
额定负载、4关节同时动作、最大速度、最大加减速度 - 测量位置:
机械手背面、距离动作区域1000 mm、底座安装面50 mm以上的位置
*7：当Accel的值设置为“100”时，是平衡加减速度和定位振动的最佳设置。
*8：进行可动用M/C电缆的配线时，请注意以下事项。
安装电缆时，请避免对连接器部位施加负载。
弯曲电缆时，请确保为可动部最小弯曲半径或以上。弯曲半径(a)为下图中的尺寸。
