GX4
| 項目 | GX4-A/GX4-B/GX4-C***** | GX4-A/GX4-B/GX4-C****M | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 機械類の名称 | 産業用ロボット | |||||
| 製品シリーズ | GX | |||||
| 型式 | GX4-A*****, GX4-B*****, GX4-C***** | |||||
| 設置方法 | 架台取付仕様 | マルチレイアウト仕様 | ||||
| 環境仕様 | ESD仕様, クリーン仕様 & ESD *1 | |||||
| アーム長さ | アーム1+ アーム2 | 25 | 250 mm | |||
| 30 | 300 mm | |||||
| 35 | 350 mm | |||||
| アーム3 | 150 mm: GX4-***1S*, E* 120 mm: GX4-***1C* | |||||
本体質量 (ケーブルの質量含まず) | 25 | 15 kg: 33 lb (ポンド) | - | |||
| 30 | 15 kg: 33 lb (ポンド) | 17 kg: 38 lb (ポンド) | ||||
| 35 | 16 kg: 35 lb (ポンド) | 17 kg: 38 lb (ポンド) | ||||
| 駆動方式 | 全関節 | ACサーボモーター | ||||
| 最大動作速度 *2 | 第1+第2関節 | 25 | 3550 mm/s | |||
| 30 | 3950 mm/s | |||||
| 35 | 4350 mm/s | |||||
| 第3関節 | 1100 mm/s | |||||
| 第4関節 | 3100 deg/s | |||||
| 項目 | GX4-A/GX4-B/GX4-C***** | GX4-A/GX4-B/GX4-C****M | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 繰り返し精度 | 第1+第2関節 | 25 | ±0.008 mm | |||
| 30 | ±0.01 mm | |||||
| 35 | ±0.01 mm | |||||
| 第3関節 | ±0.01 mm | |||||
| 第4関節 | ±0.005 deg | |||||
| 最大動作範囲 | 第1関節 | 25 | ±140 deg | - | ||
| 30 | ±140 deg | ±115 deg | ||||
| 35 | ストレート | ±140 deg | ±120 deg | |||
| カービング-L | -165 ~ +110 deg | - | ||||
| カービング-R | -110 ~ +165 deg | - | ||||
| 第2関節 | 25 | S, E | ±141 deg | - | ||
| C | ±137 deg | |||||
| 30 | S, E | ±142 deg | ±135 deg | |||
| C | ±137 deg | |||||
| 35 | ストレート | ±142 deg | ±142 deg | |||
| カービング-L | S, E | -165 ~ +120 deg | - | |||
| C | -160 ~ +120 deg | - | ||||
| カービング-R | S, E | -120 ~ +165 deg | - | |||
| C | -120 ~ +160 deg | - | ||||
| 第3関節 | S, E | 150 mm | ||||
| C | 120 mm | |||||
| 第4関節 | ±360 deg | |||||
| 最大パルスレンジ(pulse) | 第1関節 | 25 | -1456356 ~ 6699236 | - | ||
| 30 | -728178 ~ 5971058 | |||||
| 35 | ストレート | -873814 ~ 6116694 | ||||
| カービング-L | -2184534 ~ 5825423 | - | ||||
| カービング-R | -582543 ~ 7427414 | - | ||||
| 第2関節 | 25 | S, E | -2566827 ~ 2566827 | - | ||
| C | -2494009 ~ 2494009 | |||||
| 30 | S, E | -2585032 ~ 2585032 | -2457600 ~ 2457600 | |||
| C | -2566827 ~ 2566827 | |||||
| 35 | ストレート | -2585032 ~ 2585032 | -2585032 ~ 2585032 | |||
| カービング-L | S, E | -3003734 ~ 2184534 | - | |||
| C | -2912712 ~ 2184534 | - | ||||
| カービング-R | S, E | -2184534 ~ 3003734 | - | |||
| C | -2184534 ~ 2912712 | - | ||||
| 第3関節 | S, E | 0 ~ -1706667 | ||||
| C | 0 ~ -1365334 | |||||
| 第4関節 | ±1310720 | |||||
| 項目 | GX4-A/GX4-B/GX4-C***** | ||
|---|---|---|---|
| 分解能 | 第1関節 | 0.0000343323 deg/pulse | |
| 第2関節 | 0.0000549316 deg/pulse | ||
| 第3関節 | 0.0000878906 mm/pulse | ||
| 第4関節 | 0.000274658 deg/pulse | ||
| モーターの定格容量 | 第1関節 | 400 W | |
| 第2関節 | 150 W | ||
| 第3関節 | 150 W | ||
| 第4関節 | 150 W | ||
| 可搬質量 (負荷) | 定格 | 2 kg | |
| 最大 | 4 kg | ||
| 第4関節許容慣性モーメント *3 | 定格 | 0.005 kg·m2 | |
| 最大 | 0.05 kg·m2 | ||
| シャフト径 | 外径 | ø 16 mm | |
| 内径 | ø 11 mm | ||
| 第3関節押し込み力 | 150 N | ||
| ユーザー用配線 | 15 (15 pin: D-sub) | ||
| Ethernet CAT5e相当 | |||
| ユーザー用配管 | ø6 mmエアチューブ2本·耐圧: 0.59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | ||
| ø4 mmエアチューブ1本·耐圧: 0.59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | |||
| 環境条件 | 周囲温度 *4 | 5 ~ 40°C | |
| 周囲相対湿度 | 10 ~ 80% (結露しないこと) | ||
| 輸送と保管 | 温度 | −20 ~ +60°C | |
| 湿度 | 10 ~ 90% (結露しないこと) | ||
| 騒音レベル *5 | LAeq = 71 dB (A) | ||
| 適合コントローラー |
| ||
| 動作モード *6 | 標準モード(デフォルト), ブーストモード | ||
設定可能値 ( )デフォルト値 | Speed | 1 ~ (5) ~ 100 | |
| Accel *7 | 1 ~ (10) ~ 100 | ||
| SpeedS | 1 ~ (50) ~ 2000 | ||
| AccelS | 1 ~ (200) ~ 25000 | ||
| Fine | 0 ~ (10000) ~ 65535 | ||
| Weight | 0 ~ (2) ~ 4 | ||
| M/Cケーブル | ケーブル質量 (ケーブルのみ) | 固定用, シグナル (すべての長さ共通) | 0.06 kg/m |
| 固定用, パワー (すべての長さ共通) | 0.30 kg/m | ||
| 可動用, シグナル (すべての長さ共通) | 0.07 kg/m | ||
| 可動用, パワー (すべての長さ共通) | 0.36 kg/m | ||
| ケーブル外径 | 固定用, シグナル (すべての長さ共通) | ⌀6.5 mm (typ) | |
| 固定用, パワー (すべての長さ共通) | ⌀13.7 mm (typ) | ||
| 可動用, シグナル (すべての長さ共通) | ⌀6.4 mm (typ) | ||
| 可動用, パワー (すべての長さ共通) | ⌀13.7 mm (typ) | ||
| 最小曲げ半径 *8 | 固定用, シグナル (すべての長さ共通) | 40 mm | |
| 固定用, パワー (すべての長さ共通) | 83 mm | ||
| 可動用, シグナル (すべての長さ共通) | 100 mm | ||
| 可動用, パワー (すべての長さ共通) | 100 mm | ||
*1: クリーン&ESD仕様マニピュレーターは、ベース内部とアームカバー部を一括して排気しています。
したがって、ベース部分に隙間があるとアーム先端部分が十分に負圧にならず、発塵を招くおそれがあります。ベース正面のメンテナンスカバーを、はずさないでください。
ベース背面(または底面)の排気ポートに排気チューブを接続してください。
排気量が充分でない場合は、仕様以上の発塵が発生します。
- クリーン度:
クラス ISO 3 (ISO14644-1) - 排気
- 排気ポート寸法: 内径ø6 mm
- 適合排気チューブ
- ポリウレタンチューブ
- 外径ø6 mm (内径ø4 mm)
- 推奨排気量: 1000cm3/s (標準状態)程度
ESD仕様とは、主要な樹脂系部品に導電性材料を使用、またはメッキ処理を施すなどの帯電防止対応した仕様です。
マニピュレーター先端部(ツール取付部)については、弊社基準の測定動作直後においても±5V以下であることを確認しています。
その他詳細な情報が必要な場合は、販売元までお問い合わせください。
また、ロボットに装着するハンド、配線などの帯電量は、お客様自身でご確認のうえ使用してください。
*2: PTP命令の場合。CP動作での最大動作速度は水平面において2000 mm/sです。
*3: 負荷の重心が、第4関節中心位置と一致している場合
重心位置が、第4関節中心位置を離れた場合は、Inertia命令でパラメーターを設定してください。
*4: 製品仕様の最低温度付近の低温環境で使用する場合、もしくは休日や夜間に長期間休止させた場合は、運転開始直後は駆動部の抵抗が大きいために衝突検知エラーなどが発生することがあります。
このような場合は、10分程度の暖機運転を行うことを推奨します。
*5: 測定時の条件は次のとおりです。
- マニピュレーターの動作条件
定格負荷, 4関節同時動作, 最大速度, 最大加減速度, - 測定位置
マニピュレーター背面、動作エリアから1000 mm離れ、ベース取付面から50 mm上の位置
*6: PerformModeコマンドで、動作モードの切り替えが可能です。詳細は、以下のマニュアルを参照してください。
"Epson RC+ SPEL+ ランゲージリファレンス"
キーポイント
ブーストモードは、標準モードと比べ、一動作時間は短くなりますが、動作デューティ―と動作停止時の振動は悪化します。ご注意ください。
*7: Accel設定値は、“100”とした場合が、加減速度と位置決め時の振動とのバランスをとった最適な設定となっています。
*8: 可動用M/Cケーブルを配線するとき、以下の点に注意してください。
コネクター部に荷重がかからないようにケーブルを設置してください。
可動部最小曲げ半径以上でケーブルを曲げてください。曲げ半径 (a)とは下図の寸法になります。
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