Appendix B: 非常停止時の停止時間と停止距離
非常停止時の停止時間と停止距離を、機種ごとにグラフで掲載しています。
停止時間とは、下図の「停止時間」に該当する部分です。ロボットの設置環境や動作に合わせて、安全が確保されることを必ず確認してください。
RC700-E, RC800-A等のSafety基板を搭載した機種において、安全速度監視(SLS)・安全位置監視(SLP)・ソフト軸制限による停止時間と停止距離は、非常停止と同等です。
| 記号 | 説明 |
|---|---|
| a | モーター速度 |
| b | 非常停止, SLSによる監視速度超過, SLPによる監視位置および関節角度監視超過, ソフト軸制限による制限範囲超過 |
| c | 時間 |
| d | 停止時間 |
条件
停止時間、および停止距離は、ロボットに設定されるパラメーター(設定値)により変わります。ここでは、以下のパラメーターでの時間と距離を示します。
本条件は、ISO 10218-1:2011 Annex Bを元に定めています。
- Accel : 100, 100
- Speed：100 %, 66 %, 33 % 設定
- Weight: 最大可搬質量の100 %, 66 %, 33 %、定格可搬質量
- アーム伸長率：100 %, 66 %, 33 % *1
- その他 : デフォルト
- 動作：Go命令の単軸動作
- 停止信号入力タイミング：最高速で入力します。本動作では動作範囲の中心です。
*１ J1動作時のアーム伸長率： アーム伸長率θは下図の通りです。
以下のアーム伸長率のうち、停止時間と停止距離がもっとも長い結果をグラフに示します。
J2動作時、J3は0mmです。
| 軸 | θ = 100% | θ = 66% | θ = 33% |
|---|---|---|---|
| J1 |  |  |  |
凡例の説明
グラフは、Weight設定値(最大可搬質量の100%, 約66%, 約33%と定格可搬質量)ごとに表示しています。
- 横軸: アーム速度 (Speed設定値)
- 縦軸: 各アーム速度での停止時間と停止距離
- Time [sec]: 停止時間 (秒)
- Distance [deg]: J1, J2停止距離 (度)
- Distance [mm]: J3停止距離
単一故障を考慮すると、次の通りになります。
- 停止距離と角度: 各軸がメカストッパーに到達する
- 停止時間: 500 ms追加