パルスレンジによる動作エリアの設定

マニピュレーターの動作基本単位はパルスです。マニピュレーターの動作限界 (動作エリア)を、各関節のパルス下限値とパルス上限値 (パルスレンジ)で設定します。
パルス値は、サーボモーターのエンコーダー出力で与えられます。
最大パルスレンジは以下に記載されています。
パルスレンジは必ずメカストッパーの設定より内側に設定します。

• 第1関節最大パルスレンジ
• 第2関節最大パルスレンジ
• 第3関節最大パルスレンジ
• 第4関節最大パルスレンジ

キーポイント

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マニピュレーターは動作命令を受けると、命令された目的位置がパルスレンジ内にあるかどうかを動作前にチェックします。そして、設定されているパルスレンジ外に目的位置があった場合はエラーを発生し、動作しません。

[ツール]-[ロボットマネージャー]-[動作レンジ設定]パネルで設定します。
[コマンドウィンドウ]で、Range命令による設定も可能です。

第1関節最大パルスレンジ

第1関節の0パルス位置は、アーム1がX座標軸の正の方向に向いた位置です。
0パルス位置から反時計方向に+パルス値、時計方向に－パルス値をとります。

	全仕様共通
A: 最大動作範囲 (deg.)	±125
B: 最大パルスレンジ(pulse)	-1019449 ~ 6262329

第2関節最大パルスレンジ

第2関節の0パルス位置は、アーム2がアーム1に対してまっすぐになる位置です。(アーム1がどの向きでも同じです。) 0パルス位置から反時計方向に+パルス値を、時計方向に－パルス値をとります。

4軸仕様	GX1-171S	GX1-171C	GX1-221S	GX1-221C
A: 最大動作範囲 (deg.)	±140		±152	±149
B: 最大パルスレンジ(pulse)	±2548623		±2767076	±2712463

3軸仕様	GX1-171SZ	GX1-221SZ
A: 最大動作範囲 (deg.)	±135
B: 最大パルスレンジ(pulse)	±2457600

第3関節最大パルスレンジ

第3関節の0パルス位置は、シャフトの上限位置です。第3関節は0パルス位置から下降し、必ず－パルス値をとります。

記号	説明
a	上限: 0パルス

タイプ		第3関節ストローク	下限パルス値
標準仕様	GX1-**1S	100 mm	-1092267
クリーン＆ESD仕様	GX1-**1C	80 mm	-873813

第4関節最大パルスレンジ

第4関節の0パルス位置は、シャフト先端の平取り面がアーム2の先端方向を向いた位置です。(アーム2がどの向きでも同じです。)
0パルス位置から反時計方向に+パルス値、時計方向に－パルス値をとります。

記号	説明
a	0パルス

	全仕様
最大パルスレンジ (pulse)	±393216
最大動作範囲 (deg)	±360*

* J4の動作範囲±360は変更できます。
詳細は、以下を参照してください。
GX1