安装末端夹具
请客户自行制作末端夹具。安装末端夹具时，请注意下述事项。关于末端夹具安装的详细信息，请参阅以下手册。
“Hand功能手册”
警告
- 在安装末端夹具和周边设备时，请务必关闭控制器和周边设备的电源，并拔下插头。如果在通电状态下作业，可能会导致触电或机器人系统故障。
注意
在末端夹具上设置工件夹持机构时，请正确进行配线与空气配管，即使电源关闭也不会释放工件。否则，按下紧急停止开关时则会松开工件，这可能会导致机器人系统与工件损坏。
I/O的基本设定是通过切断电源、紧急停止开关或机器人系统自身具备的安全功能也可自动设为全部OFF (0)。
但是，在末端夹具功能中设定的I/O，在执行Reset命令和紧急停止时，不会关闭 (0)。
有关空气残压的危险性，请在装置侧进行风险评估，采取必要的保护措施。
轴
- 请将末端夹具安装在轴的下端。
有关轴周边的形状或机械手的总尺寸，请参阅下述内容。
部件名称和外形尺寸 - 切勿移动轴下侧的上限机械挡块。如果进行“Jump动作”，上限机械挡块则可能会撞击机械手主体，导致机械手无法正常进行动作。
- 在轴上安装末端夹具时，请采用M4以上的螺纹抱紧的结构。
制动解除开关
因为在关闭电源的状态下电磁制动器仍然动作，无法直接用手控制第3关节和第4关节上下移动或旋转。
安装末端夹具时，如果要上下移动第3关节，或旋转第4关节，请打开控制器电源并按下制动解除开关。
另外，该开关为瞬时型，仅在被按下期间解除制动。并且第3关节和第4关节的制动器将同时被解除。
按下制动解除开关期间，请注意因末端夹具自重而产生的下降和旋转。
*：轴可能会因末端夹具等自重而产生下降。
符号 描述 a 制动解除开关
布局
- 如果安装末端夹具并进行动作，则可能会因末端夹具的外径、工件的大小或机械臂的位置等导致与机械手主体接触。进行系统布局时，请充分注意末端夹具的干扰区域。