紧急停止状态下机械臂的动作方法

当紧急停止状态时，根据如下方法直接手动移动机械手的关节。

• 第1关节
  用手推第1机械臂。
• 第2关节
  用手推第2机械臂。
• 第3关节
  由于电磁制动器锁定了关节，无法用手上下移动。
  需在按下制动解除开关的同时移动关节。
• 第4关节
  由于电磁制动器锁定了关节，无法用手左右旋转。
  需在按下制动解除开关的同时移动关节。

符号	描述
a	第3关节、第4关节制动解除开关
b	状态显示灯
c	第2机械臂
d	第3关节（上下）
e	第4关节（旋转）
f	轴
g	底座
h	第1机械臂
i	第1关节（旋转）
j	第2关节（旋转）

要点

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制动解除开关作用于第3关节和第4关节。在紧急停止模式下按下制动解除开关时，第3关节和第4关节的制动器被同时解除。

按下制动解除开关期间，请注意因末端夹具自重而产生的下降和旋转。