依機械性阻擋裝置設定動作範圍

機械性阻擋裝置可實際限制機器人可移動的絕對區域。
關節#1與#2的螺紋孔位置對應機械性阻擋裝置設定的角度位置。使用機械性阻擋裝置設置動作範圍。請以對應要設置的角度將螺栓安裝在孔中。
關節#3可設為任何低於最大行程的長度。

臺架式安裝

符號 描述
a 關節#3機械性阻擋裝置 (下限機械性阻擋裝置)
b

關節#3機械性阻擋裝置 (上限機械性阻擋裝置)

*請勿移動位置。

c 關節#2機械性阻擋裝置 (可變)
d 關節#1機械性阻擋裝置 (固定)
e 關節#1機械性阻擋裝置 (可變)
f 關節#2機械性阻擋裝置 (固定)

壁掛式安裝
只指出了和臺架式安裝有不同的機械性阻擋裝置的位置。

符號 描述
a 關節#1機械性阻擋裝置 (固定)
b 關節#1機械性阻擋裝置 (可變)

天吊式安裝
只指出了和臺架式安裝有不同的機械性阻擋裝置的位置。

符號 描述
a 關節#1機械性阻擋裝置 (固定)
b 關節#1機械性阻擋裝置 (可變)

設定關節#1與#2的機械性阻擋裝置

關節#1與#2的螺紋孔位置對應機械性阻擋裝置設定的角度位置。使用機械性阻擋裝置設置動作範圍。

請參閱以下步驟以對應要設置的角度將螺栓安裝在孔中。

  1. 關閉控制器電源。
  2. 將內六角螺栓安裝在對應設定角度的孔中，然後鎖緊。
關節 內六角螺栓 數量 建議扭力 强度
1 M10×20 全部螺紋 1螺栓／單邊 18.0 N·m (194 kgf·cm) ISO898-1 property class 10.9或12.9同等
2 M8×10 全部螺紋

  1. 開啟控制器電源。

  2. 設定對應機械性阻擋裝置新位置的脈衝範圍。

    提示

    請確定將脈衝範圍設定在機械性阻擋裝置範圍的位置內。

    範例：使用GX8-A**2S*，關節#1的角度設定是從-135° ~ +135°、關節#2的角度設定是從-125° ~ +125°


    在[命令窗口]中執行下列命令。

    >JRANGE 1,-819200,4096000       '設定關節#1的脈衝範圍  
>JRANGE 2,-2275556,+2275556     '設定關節#2的脈衝範圍  
>RANGE                          '檢查設定的使用範圍  
-819200,4096000,-2275556,2275556,-1092267,0,-1668189, 1668189

  3. 用手移動機械手臂，直到觸及機械性阻擋裝置，並確定操作期間機械手臂未撞擊任何周邊設備。

  4. 以低速移動變更設定的關節，直到達到脈衝範圍的最小值與最大值位置，並確定手臂未撞擊機械性阻擋裝置。
    (檢查您設定的機械性阻擋裝置位置與動作範圍。)

    範例：使用GX8-A**2S*，關節#1的角度設定是從-85° ~ +115°、關節#2的角度設定是從-100° ~ +100°


    在[命令窗口]中執行下列命令。

    >MOTOR ON                       '開啟馬達  
>POWER LOW                      '輸入低功率模式  
>SPEED 5                        '設定低速  
>PULSE 91022,0,0,0              '移動至關節#1的最小脈衝位置  
>PULSE 3731912,0,0,0            '移動至關節#1的最大脈衝位置  
>PULSE 1638400,-1820444,0,0     '移動至關節#2的最小脈衝位置  
>PULSE 1638400,1820444,0,0      '移動至關節#2的最大脈衝位置

Pulse命令(Go Pulse命令)會同時將所有關節移至指定位置。在考量已變更關節脈衝範圍和其他關節的動作後，請指定安全位置。
在此範例中，關節#1已於檢查關節#2時移至動作範圍的中心附近0°的位置(脈衝值：1638400)。
若手臂撞擊機械性阻擋裝置，或在手臂撞擊機械性阻擋裝置後發生錯誤，請將脈衝範圍重設為較窄的設定值，或在限制範圍內延長機械性阻擋裝置的位置。

關節#1機械性阻擋裝置

安裝規格 手臂長度(mm) a b c d e f

最大動作範圍

(deg.)

 臺架 450, 550, 650 152° 135° 115° -115° -135° -152°
天吊 450 - 105° 85° -85° -105° -
550, 650 152° 135° 115° -115° -135° -152°
壁掛 450 - 105° 85° -85° -105° -
650 148° 135° 115° -115° -135° -148°

最大脈衝範圍

(pulse)

 臺架 450, 550, 650 4405476 4096000 3731912 -455111 -819200 -1128676
天吊 450 - 3549867 3185778 91022 -273067 -
550, 650 4405476 4096000 3731912 -455111 -819200 -1128676
壁掛 450 - 3549867 3185778 91022 -273067 -
650 4332658 4096000 3731912 -455111 -819200 -1055858


僅GX8-*55**W

安裝規格 手臂長度(mm) g h i j k l

最大動作範圍

(deg.)

 壁掛 550 135 85 55 -55 -85 -135

最大脈衝範圍

(pulse)

 4096000 3185778 2639645 637156 91022 -819200

關節#2機械性阻擋裝置

最大動作範圍 (deg.):

手臂長度(mm) 安裝規格 環境規格 Z值範圍(mm) m n o p q
450 臺架 S, E 0 ≥ Z ≥–270 +100 +125 ±147.5 -125 -100
–270 > Z ≥–330 ±145
C, P 0 ≥ Z ≥–240 ±147.5
–240 > Z ≥–300 ±137.5
天吊 S, E, C, P - +79 +103 ±125 -103 -79
壁掛
550 臺架 S, E - +100 +125 ±147.5 -125 -100
C, P 0 ≥ Z ≥–240 ±147.5
–240 > Z ≥–300 ±145
天吊 S, E - ±147.5
C, P - ±145
壁掛 S, E - ±147.5
C, P - ±145
650 臺架 S, E, C, P - ±147.5
天吊
壁掛

最大脈衝範圍 (pulse):

手臂長度(mm) 安裝規格 環境規格 Z值範圍(mm) m n o p q
450 臺架 S, E 0 ≥ Z ≥–270 +1820444 +2275556 ±2685156 -2275556 -1820444
–270 > Z ≥–330 ±2639644
C, P 0 ≥ Z ≥–240 ±2685156
–240 > Z ≥–300 ±2503111
天吊 S, E, C, P - +1438151 +1875058 ±2275556 -1875058 -1438151
壁掛
550 臺架 S, E - +1820444 +2275556 ±2685156 -2275556 -1820444
C, P 0 ≥ Z ≥–240 ±2685156
–240 > Z ≥–300 ±2639644
天吊 S, E - ±2685156
C, P - ±2639644
壁掛 S, E - ±2685156
C, P - ±2639644
650 臺架 S, E, C, P - ±2685156
天吊
壁掛

設定關節#3的機械性阻擋裝置

提示

此法僅適用於標準型號機械臂 (GX8-****S*)與ESD型號機械臂 (GX8-****E*)。

至於無塵室與ESD規格 (GX8-****C*)和防護機型 (GX8-****P*)的機械臂，無法變更用關節#3機械性阻擋裝置所設的動作範圍。

  1. 開啟控制器，使用Motor OFF命令關閉馬達。

  2. 在按下制動器釋放開關時上推軸部。
    請勿上推軸部至上限，否則將難以取下手臂上蓋。將軸部上推至可變更關節#3機械性阻擋裝置的位置。

    符號 描述
    a 制動器釋放開關
    b 下限機械性阻擋裝置
    c 軸部

    提示

    按下制動器釋放開關後，軸部可能會因末端夾具過重的重量而下降及旋轉。在按下按鈕時，請確實用手緊握軸部。

  3. 關閉控制器電源。

  4. 鬆開下限機械性阻擋裝置的小頭內六角螺栓(2×M5)。

    提示

    機械性阻擋裝置安裝於關節#3的上下方。不過，只能變更上方的下限機械性阻擋裝置位置。請勿取下下方的上限機械性阻擋裝置，因為關節#3的原點是使用阻擋裝置指定。

  5. 軸部的上緣負責定義最大行程位置。請根據您要限制行程的長度，向下移動下限機械性阻擋裝置。
    例如：下限機械性阻擋裝置設為“200 mm”行程時，下限位Z座標值即為“-200”。若要將數值變更至“-150”，請將下限機械性阻擋裝置下移“50 mm”。在調整機械性阻擋裝置時，請使用卡尺測量距離。

    符號 描述
    a 測定長度

  6. 固定下限機械性阻擋裝置時，請調整兩個間隙的大小使其相同，並用以下扭矩固定小頭內六角螺栓(2×M5)。
    建議扭力: 8.0 ± 0.4 N⋅m (82 ± 4 kgf⋅cm)

  7. 開啟控制器電源。

  8. 按下制動器釋放開關時將關節#3移至下限，然後檢查下限位置。請勿將機械性阻擋裝置的位置下降太大幅度，否則關節可能會達不到目標位置。

  9. 利用如下公式計算脈衝範圍的下限脈衝值並設定。
    計算結果永遠為負。因為下限Z座標值為負數。

    GX8-***2S (Z: -200 mm):脈衝下限=(下限Z座標值)/40×131072×(60/36)
    GX8-***3S (Z: -330 mm):脈衝下限=(下限Z座標值)/40×131072×(60/36)

    範例： 將機械性阻擋裝置下降50 mm並將下限Z座標值在200 mm行程中變更至“-150”時
    (-150)/40×131072×(60/36) = -819200


    在[命令窗口]中執行下列命令。

    >JRANGE 3,-819200,0   '設定關節#3的脈衝範圍

  10. 使用Pulse命令(Go Pulse命令)，以低速將關節#3移至脈衝範圍的下限位置。
    若機械性阻擋裝置範圍小於脈衝範圍，關節#3將會撞擊機械性阻擋裝置並發生錯誤。發生錯誤時，請將脈衝範圍變更為更低的設定值，或在限制內延長機械性阻擋裝置的位置。

    範例： 將機械性阻擋裝置下降50 mm並將下限Z座標值在200 mm行程中變更至“-150”時

    在[命令窗口]中執行下列命令。

    >MOTOR ON               '開啟馬達  
>SPEED 5                '設定低速  
>PULSE 0,0,-819200,0    '移動至關節#3的下限脈衝位置

    (在此範例中，所有除關節#3以外的脈衝皆為「0」。指定即使降低關節#3也沒有干擾的位置，用其他脈衝值替代這些「0s」。)

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