依脈衝範圍設定動作範圍

脈衝為機械臂動作的基本單位。機械臂的動作範圍受脈衝下限與各關節上限間的脈衝範圍控制。
脈衝值可由伺服馬達編碼器輸出讀取。
如需最大脈衝範圍資訊，請參閱下列章節。
脈衝範圍必須設在機械性阻擋裝置的範圍內。
關節#1的最大脈衝範圍
關節#2的最大脈衝範圍
關節#3的最大脈衝範圍
關節#4的最大脈衝範圍

提示

---

機械臂一收到操作命令後，就會檢查操作前命令所指定的目標位置是否在脈衝範圍內。若目標位置不在設定的脈衝範圍內，就會發生錯誤且機器人不會移動。

可選擇[工具]-[機器人管理器] - [範圍]面板上顯示的脈衝範圍。
您也可在[命令窗口]中執行Range命令。

關節#1的最大脈衝範圍

關節#1的0(零)脈衝位置即為手臂#1面朝X座標軸上的正值(+)方向位置。
以0脈衝為起點時，逆時針脈衝值會定義為正 (+) 而順時針脈衝值則會定義為負 (-)。

	手臂長度 (mm)	安裝規格
		臺架	天吊	壁掛
A: 最大動作範圍 (deg.)	450	±152	±105	±105
	550		±152	±135
	650			±148
B: 最大脈衝範圍 (pulse)	450	-1128676 ~ +4405476	273067 ~ +3549867	-273067 ~ +3549867
	550		-1128676 ~ +4405476	-819200 ~ +4096000
	650			-1055858 ~ +4332658

關節#2的最大脈衝範圍

關節#2的0(零)脈衝位置即為手臂#2對齊手臂#1的位置。(手臂#1在任意方向都相同。)
以0脈衝為起點時，逆時針脈衝值會定義為正 (+) 而順時針脈衝值則會定義為負 (-)。

	手臂長度 (mm)	環境規格	Z值範圍 (mm)	安裝規格
				臺架	天吊	壁掛
A: 最大動作範圍 (deg.)	450	S, E	0 ≥ Z ≥–270	±147.5	±125
			–270 > Z ≥–330	±145
		C, P	0 ≥ Z ≥ –240	±147.5
			–240 > Z ≥ –300	±137.5
	550	S, E	-	±147.5
		C, P	0 ≥ Z ≥ –240	±147.5	±145
			–240 > Z ≥ –300	±145
	650	S, E, C, P	-	±147.5
B: 最大脈衝範圍 (pulse)	450	S, E	0 ≥ Z ≥–270	±2685156	±2275556
			–270 > Z ≥–330	±2639644
		C, P	0 ≥ Z ≥ –240	±2685156
			–240 > Z ≥ –330	±2503111
	550	S, E	-	±2685156
		C, P	0 ≥ Z ≥ –240	±2685156	±2639644
			–240 > Z ≥ –300	±2639644
	650	S, E, C, P	-	±2685156

關節#3的最大脈衝範圍

關節#3的0脈衝位置為軸部在上限的位置。脈衝值永遠為負，因為關節#3的移動動作永遠低於0脈衝位置。

符號	描述
a	上限: 0脈衝

	關節#3 行程符號	環境規格
		S, E	C	P
最大動作範圍 (mm)	2	-200 ~ 0	-170 ~ 0
	3	-330 ~ 0	-300 ~ 0
最大脈衝範圍 (pulse)	2	-1092267 ~ 0	-928427 ~ 0
	3	-1802240 ~ 0	-1638400 ~ 0

提示

---

無塵室與ESD機型及防護機型的機械臂無法變更用關節#3機械性阻擋裝置所設的動作範圍。

關節#4的最大脈衝範圍

關節#4的0(零)脈衝位置為面朝手臂#2末端的軸部末端附近平面位置。(手臂#2在任意方向都相同。)
以0脈衝為起點時，逆時針脈衝值會定義為正 (+) 而順時針脈衝值則會定義為負 (-)。

	全機型
A: 最大動作範圍 (deg.)	±360
B: 最大脈衝範圍 (pulse)	±1668189