コマンド使用例

例1: ロボット1台と単機能ハンドを1台使用し、1個のワークの搬送を行う

Function main  
	Tool 1  
	  
	Motor On  
	Hand_Off 1	'解放状態にしておく  
	Go P0		'初期位置へ移動  
	  
	Do  
		Go P1	'ピック位置  
		Hand_On 1	'吸着  
		If Hand_TW = True Then  
			' ここにErrorのときの処理を書く  
		EndIf  
		  
		Go P2	'プレース位置  
		Hand_Off 1	'解放  
		If Hand_TW = True Then  
			' ここにErrorのときの処理を書く  
		EndIf  
	Loop  
Fend  

例2: ロボット1台と単機能ハンド2台を使用し、ワークを一度に2個搬送する

Function main  
	Tool 1  
	  
	Motor On  
	Hand_Off 1	'解放状態にしておく  
	Hand_Off 2  
	Go P0		'初期位置へ移動  
	  
	Do  
		Tool 1	'ツール1  
		Go P1	'ピック位置  
		Hand_On 1	'ハンド1吸着  
		If Hand_TW = True Then  
			' ここにErrorのときの処理を書く  
		EndIf  
		  
		Tool 2	'ツール2  
		Go P2	'ピック位置  
		Hand_On 2	'ハンド2吸着  
		If Hand_TW = True Then  
			' ここにErrorのときの処理を書く  
		EndIf  
		  
		Tool 1	'ツール1  
		Go P3	'プレース位置  
		Hand_Off 1	'ハンド1解放  
		If Hand_TW = True Then  
			' ここにErrorのときの処理を書く  
		EndIf  
		  
		Tool 2	'ツール2  
		Go P4	'プレース位置  
		Hand_Off 2	'ハンド2解放  
		If Hand_TW = True Then  
			' ここにErrorのときの処理を書く  
		EndIf  
	Loop  
Fend  

例3: ロボット2台と単機能ハンドをそれぞれ1台ずつ使用し、1個のワークを搬送する

Function main  
	Xqt RB1	'ロボット1搬送  
	Xqt RB2	'ロボット2搬送  
Fend  
  
Function RB1  
	Robot 1  
	Tool 1  
	Motor On  
	MemOff RB1End  
	Hand_Off 1	'解放状態にしておく  
	Go P0  
      
	Do  
		Wait MemSw(RB2End) = On	'ロボット2搬送終了待ち  
		MemOff RB1End  
		  
		Go P1	'ピック位置  
		Hand_On 1	'吸着  
		If Hand_TW = True Then  
			' ここにErrorのときの処理を書く  
		EndIf  
		  
		Go P2	'プレース位置  
		Hand_Off 1	'解放  
		If Hand_TW = True Then  
			' ここにErrorのときの処理を書く  
		EndIf  
		  
		Go P0  
		MemOn RB1End  
		Wait 0.2  
	Loop  
Fend  
  
Function RB2  
	Robot 2  
	Tool 1  
	Motor On  
	MemOff RB2End  
	Hand_Off 1	'解放状態にしておく  
	Go P0  
	  
	MemOn RB2End	'ロボット1搬送から開始させる  
	  
	Do  
		Wait MemSw(RB1End) = On	'ロボット1搬送終了待ち  
		MemOff RB2End  
		  
		Go P1	'ピック位置  
		Hand_On 1	'吸着  
		If Hand_TW = True Then  
			' ここにErrorのときの処理を書く  
		EndIf  
		  
		Go P2	'プレース位置  
		Hand_Off 1	'解放  
		If Hand_TW = True Then  
			' ここにErrorのときの処理を書く  
		EndIf  
		  
		Go P0  
		MemOn RB2End  
		Wait 0.2  
	Loop  
Fend  

例4: ロボット1台とツールチェンジャーで単機能ハンドと電動ドライバーを1台ずつ使用し、1個のワークの搬送とねじ締めをする

Function main  
	Tool 1  
	  
	Motor On  
	Hand_Off 1		'解放状態にしておく  
	Go P0  
	  
	Do  
		Tool 1  
		Go P1  
		Hand_On 1  
		If Hand_TW = True Then  
			' ここにErrorのときの処理を書く  
		EndIf  
		  
		Go P2  
		Hand_Off 1  
		If Hand_TW = True Then  
			' ここにErrorのときの処理を書く  
		EndIf  
		  
		Go P3  
		Tool 0  
		Go P4  
		  
		Tool 2  
		Go P5  
		Hand_On 2  
		BMove XY(-10, 0, 0, 0, 0, 0) FC1 Till Hand_On(2) = True  
		Hand_Off 2  
		BMove XY(10, 0, 0, 0, 0, 0) FC1 Till Hand_Off(2) = True  
		Hand_On 2  
		BMove XY(-10, 0, 0, 0, 0, 0) FC1 Till Hand_On(2) = True  
		  
		Go P4  
		Tool 0  
		Go P3  
	Loop  
Fend