命令使用示例

例1：使用1台机器人与1个单功能夹具末端，搬送1个工件

Function main  
	Tool 1  
	  
	Motor On  
	Hand_Off 1	'事先置于松开状态  
	Go P0		'移动到初始位置  
	  
	Do  
		Go P1	'拾取位置  
		Hand_On 1	'吸附  
		If Hand_TW = True Then  
			' 此处写Error时的处理  
		EndIf  
		  
		Go P2	'放置位置  
		Hand_Off 1	'松开  
		If Hand_TW = True Then  
			' 此处写Error时的处理  
		EndIf  
	Loop  
Fend  

例2：使用1台机器人与2个单功能夹具末端，一次搬送2个工件

Function main  
	Tool 1  
	  
	Motor On  
	Hand_Off 1	'事先置于松开状态  
	Hand_Off 2  
	Go P0		'移动到初始位置  
	  
	Do  
		Tool 1	'工具1  
		Go P1	'拾取位置  
		Hand_On 1	'夹具末端1吸附  
		If Hand_TW = True Then  
			' 此处写Error时的处理  
		EndIf  
		  
		Tool 2	'工具2  
		Go P2	'拾取位置  
		Hand_On 2	'夹具末端2吸附  
		If Hand_TW = True Then  
			' 此处写Error时的处理  
		EndIf  
		  
		Tool 1	'工具1  
		Go P3	'放置位置  
		Hand_Off 1	'夹具末端1松开  
		If Hand_TW = True Then  
			' 此处写Error时的处理  
		EndIf  
		  
		Tool 2	'工具2  
		Go P4	'放置位置  
		Hand_Off 2	'夹具末端2松开  
		If Hand_TW = True Then  
			' 此处写Error时的处理  
		EndIf  
	Loop  
Fend  

例3：分别使用2台机器人与1个单功能夹具末端，搬送1个工件

Function main  
	Xqt RB1	'机器人1搬送  
	Xqt RB2	'机器人2搬送  
Fend  
  
Function RB1  
	Robot 1  
	Tool 1  
	Motor On  
	MemOff RB1End  
	Hand_Off 1	'事先置于松开状态  
	Go P0  
      
	Do  
		Wait MemSw(RB2End) = On	'等待机器人2搬送结束  
		MemOff RB1End  
		  
		Go P1	'拾取位置  
		Hand_On 1	'吸附  
		If Hand_TW = True Then  
			' 此处写Error时的处理  
		EndIf  
		  
		Go P2	'放置位置  
		Hand_Off 1	'松开  
		If Hand_TW = True Then  
			' 此处写Error时的处理  
		EndIf  
		  
		Go P0  
		MemOn RB1End  
		Wait 0.2  
	Loop  
Fend  
  
Function RB2  
	Robot 2  
	Tool 1  
	Motor On  
	MemOff RB2End  
	Hand_Off 1	'事先置于松开状态  
	Go P0  
	  
	MemOn RB2End	'使机器人1从搬送开始  
	  
	Do  
		Wait MemSw(RB1End) = On	'等待机器人1搬送结束  
		MemOff RB2End  
		  
		Go P1	'拾取位置  
		Hand_On 1	'吸附  
		If Hand_TW = True Then  
			' 此处写Error时的处理  
		EndIf  
		  
		Go P2	'放置位置  
		Hand_Off 1	'松开  
		If Hand_TW = True Then  
			' 此处写Error时的处理  
		EndIf  
		  
		Go P0  
		MemOn RB2End  
		Wait 0.2  
	Loop  
Fend  

例4：分别使用1台机器人与工具更换装置，以及各1个单功能夹具末端与电动螺丝刀，搬送1个工件并进行螺丝紧固

Function main  
	Tool 1  
	  
	Motor On  
	Hand_Off 1	'事先置于松开状态  
	Go P0  
	  
	Do  
		Tool 1  
		Go P1  
		Hand_On 1  
		If Hand_TW = True Then  
			' 此处写Error时的处理  
		EndIf  
		  
		Go P2  
		Hand_Off 1  
		If Hand_TW = True Then  
			' 此处写Error时的处理  
		EndIf  
		  
		Go P3  
		Tool 0  
		Go P4  
		  
		Tool 2  
		Go P5  
		Hand_On 2  
		BMove XY(-10, 0, 0, 0, 0, 0) FC1 Till Hand_On(2) = True  
		Hand_Off 2  
		BMove XY(10, 0, 0, 0, 0, 0) FC1 Till Hand_Off(2) = True  
		Hand_On 2  
		BMove XY(-10, 0, 0, 0, 0, 0) FC1 Till Hand_On(2) = True  
		  
		Go P4  
		Tool 0  
		Go P3  
	Loop  
Fend