命令使用範例

例1: 使用1台機器人與1台單一功能抓手，搬運1個工件

Function main  
	Tool 1  
	  
	Motor On  
	Hand_Off 1	'先設為放開狀態  
	Go P0		'移動至初始位置  
	  
	Do  
		Go P1	'抓取位置  
		Hand_On 1	'吸附  
		If Hand_TW = True Then  
			' 在此處輸入Error時的處理  
		EndIf  
		  
		Go P2	'放置位置  
		Hand_Off 1	'放開  
		If Hand_TW = True Then  
			' 在此處輸入Error時的處理  
		EndIf  
	Loop  
Fend  

例2: 使用1台機器人與2台單一功能抓手，一次搬運2個工件

Function main  
	Tool 1  
	  
	Motor On  
	Hand_Off 1	'先設為放開狀態  
	Hand_Off 2  
	Go P0		'移動至初始位置  
	  
	Do  
		Tool 1	'工具1  
		Go P1	'抓取位置  
		Hand_On 1	'抓手1吸附  
		If Hand_TW = True Then  
			' 在此處輸入Error時的處理  
		EndIf  
		  
		Tool 2	'工具2  
		Go P2	'抓取位置  
		Hand_On 2	'抓手2吸附  
		If Hand_TW = True Then  
			' 在此處輸入Error時的處理  
		EndIf  
		  
		Tool 1	'工具1  
		Go P3	'放置位置  
		Hand_Off 1	'抓手1放開  
		If Hand_TW = True Then  
			' 在此處輸入Error時的處理  
		EndIf  
		  
		Tool 2	'工具2  
		Go P4	'放置位置  
		Hand_Off 2	'抓手2放開  
		If Hand_TW = True Then  
			' 在此處輸入Error時的處理  
		EndIf  
	Loop  
Fend  

例3: 使用2台機器人，每台機器人各使用1台單一功能抓手，搬運1個工件

Function main  
	Xqt RB1	'機器人1搬運  
	Xqt RB2	'機器人2搬運  
Fend  
  
Function RB1  
	Robot 1  
	Tool 1  
	Motor On  
	MemOff RB1End  
	Hand_Off 1	'先設為放開狀態  
	Go P0  
      
	Do  
		Wait MemSw(RB2End) = On	'等待機器人2搬運結束  
		MemOff RB1End  
		  
		Go P1	'抓取位置  
		Hand_On 1	'吸附  
		If Hand_TW = True Then  
			' 在此處輸入Error時的處理  
		EndIf  
		  
		Go P2	'放置位置  
		Hand_Off 1	'放開  
		If Hand_TW = True Then  
			' 在此處輸入Error時的處理  
		EndIf  
		  
		Go P0  
		MemOn RB1End  
		Wait 0.2  
	Loop  
Fend  
  
Function RB2  
	Robot 2  
	Tool 1  
	Motor On  
	MemOff RB2End  
	Hand_Off 1	'先設為放開狀態  
	Go P0  
	  
	MemOn RB2End	'讓機器人1從搬運開始  
	  
	Do  
		Wait MemSw(RB1End) = On	'機器人1等待搬運結束  
		MemOff RB2End  
		  
		Go P1	'抓取位置  
		Hand_On 1	'吸附  
		If Hand_TW = True Then  
			' 在此處輸入Error時的處理  
		EndIf  
		  
		Go P2	'放置位置  
		Hand_Off 1	'放開  
		If Hand_TW = True Then  
			' 在此處輸入Error時的處理  
		EndIf  
		  
		Go P0  
		MemOn RB2End  
		Wait 0.2  
	Loop  
Fend  

例4: 使用1台機器人與工具交換器，並使用單一功能抓手與電動螺絲起子各1台，搬運1個工件並鎖緊螺絲

Function main  
	Tool 1  
	  
	Motor On  
	Hand_Off 1		'先設為放開狀態  
	Go P0  
	  
	Do  
		Tool 1  
		Go P1  
		Hand_On 1  
		If Hand_TW = True Then  
			' 在此處輸入Error時的處理  
		EndIf  
		  
		Go P2  
		Hand_Off 1  
		If Hand_TW = True Then  
			' 在此處輸入Error時的處理  
		EndIf  
		  
		Go P3  
		Tool 0  
		Go P4  
		  
		Tool 2  
		Go P5  
		Hand_On 2  
		BMove XY(-10, 0, 0, 0, 0, 0) FC1 Till Hand_On(2) = True  
		Hand_Off 2  
		BMove XY(10, 0, 0, 0, 0, 0) FC1 Till Hand_Off(2) = True  
		Hand_On 2  
		BMove XY(-10, 0, 0, 0, 0, 0) FC1 Till Hand_On(2) = True  
		  
		Go P4  
		Tool 0  
		Go P3  
	Loop  
Fend