お客様の環境で停止時間と停止距離を確認する方法
実際の動作における停止時間と停止距離は、以下の方法で測定してください。
- お客様環境における動作プログラムを作成する。
- 停止時間と停止距離を確認する動作が開始されたのち、任意のタイミングで停止信号を入力する。
- 停止信号が入力されてからロボットが停止するまでの時間と距離を記録する。
- 上記 1 ～ 3 を繰り返して最大の停止時間と停止距離を確認する。
- 停止信号の入力方法：停止スイッチ/セーフガードを手動で操作する、または安全PLC等で停止信号を入力する。
- 停止位置の測定方法：メジャーで測定します。またはWhereやRealPosコマンド等で角度を求めます。
- 停止時間の測定方法：ストップウォッチで測定します。またはTmr関数で測定します。
注意
停止信号の入力タイミングにより停止時間と停止距離は変わります。
人や物への衝突を防ぐため、最大の停止時間と停止距離を元にリスクアセスメントを行い、装置設計を行ってください。
そのため、必ず実動作で停止信号の入力タイミングを変えて繰り返し測定を行い、最大の値を測定してください。
停止時間と停止距離を短くしたい場合、安全速度監視(SLS)を利用し、最高速度を制限してください。
安全速度監視(SLS)の詳細は、以下のマニュアルを参照してください。
“安全機能マニュアル“