Tabelle der Spezifikationen für das Modell LS14-C
| Einstellelement | LS14-C60\ ** | LS14-C70\ ** | LS14-C80** | ||
|---|---|---|---|---|---|
| Maschinenbezeichnungen | Industrieroboter | ||||
| Produktserie | LS | ||||
| Modell | LS14-C**** | ||||
| Installationsmethode | Basistisch-Montageart | ||||
| Armlänge | Arm #1 + Arm #2 | 600 mm | 700 mm | 800 mm | |
| Arm #1 | 225 mm | 325 mm | 425 mm | ||
| Arm #2 | 375 mm | ||||
| Maximale Betriebsgeschwindigkeit *1 | Gelenk #1 + #2 | 9100 mm/s | 9800 mm/s | 10.500 m/s | |
| Gelenk #3 | 1100 mm/s | ||||
| Gelenk #4 | 2700 °/s | ||||
| Reproduzierbarkeit | Gelenk #1 + #2 | ± 0,020 mm | ± 0,020 mm | ± 0,025 mm | |
| Gelenk #3 | ± 0,01 mm | ||||
| Gelenk #4 | ± 0,01° | ||||
| Nutzlast (Last) | Max. | 14 kg | |||
| Zulässiges Trägheitsmoment von Gelenk #4 *2 | Max. | 0,50 kg·m2 | |||
| Auflösung | Gelenk #1 | 0,000275 °/Puls | |||
| Gelenk #2 | 0,000439 °/Puls | ||||
| Gelenk #3 | 0,00148 mm/Puls | ||||
| Gelenk #4 | 0,001046 °/Puls | ||||
| Handdurchmesser | Befestigung | ⌀ 25 mm | |||
| Durchgangsbohrung | ⌀ 18 mm | ||||
| Befestigungsbohrung | 150 × 150 mm | ||||
| 4 × ⌀9 | |||||
| Gewicht (ohne Kabel) | 30 kg: 66,1 lbs. (Pfund) | 32 kg: 69,4 lbs. (Pfund) | 33 kg: 72,7 lbs. (Pfund) | ||
| Antriebsart | Alle Gelenke | AC-Servomotor | |||
| Nennleistung des Motors | Gelenk #1 | 750 W | |||
| Gelenk #2 | 400 W | ||||
| Gelenk #3 | 400 W | ||||
| Gelenk #4 | 400 W | ||||
| Option | Installationsumgebung | Reinraum *3 | |||
| Gelenk #3 Einsetzkraft | 250 N | ||||
| Installierte Verkabelung für Kundeneinsatz | 15-polig: D-Sub, 9-polig: D-Sub Entspricht dem 8-poligen (RJ45) Cat.5e | ||||
| Installierte Leitungen für Kundeneinsatz | 2 ·Pneumatikschläuche (⌀6 mm): 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | ||||
| 1· Pneumatikschlauch (⌀4 mm): 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | |||||
| Umweltauflagen | Umgebungstemperatur *4 | 5 bis 40 °C | |||
| Relative Umgebungsfeuchte | 10 bis 80 % (ohne Kondensation) | ||||
| Geräuschpegel *5 | LAeq = 74 dB (A) oder weniger | ||||
| Zutreffende Steuerung | RC800-A | ||||
| Betriebsmodus *6 | Standardmodus (Standard), Verstärkermodus *7 | ||||
Zuweisbare Werte ( ) Standardwerte | Speed | 1 bis (4) bis 100 | |||
| Beschl. *6 | 1 bis (10) bis 100 | ||||
| SpeedS | 0,1 bis (50) bis 2000 | ||||
| AccelS | 0,1 bis (200) bis 25000 | ||||
| Fine | 0 bis (1250) bis 65535 | ||||
| Gewicht | 0,375 bis (6,375) bis 14375 | ||||
| M/C-Kabel | Kabelgewicht (nur Kabel) | Zum Befestigen, Signal | 0,06 kg/ m | ||
| Zum Befestigen, Stromversorgung | 0,30 kg/ m | ||||
| Für den mobilen Einsatz, Signal | 0,07 kg/ m | ||||
| Für den mobilen Einsatz, Stromversorgung | 0,36 kg/ m | ||||
| Kabeldurchmesser | Zum Befestigen, Signal | ⌀6,2 mm (Typ) | |||
| Zum Befestigen, Stromversorgung | ⌀13,7 mm (Typ) | ||||
| Für den mobilen Einsatz, Signal | ⌀6,4 mm (Typ) | ||||
| Für den mobilen Einsatz, Stromversorgung | ⌀13,7 mm (Typ) | ||||
| Minimaler Biegeradius *8 | Zum Befestigen, Signal | 39 mm | |||
| Zum Befestigen, Stromversorgung | 83 mm | ||||
| Für den mobilen Einsatz, Signal | 100 mm | ||||
| Für den mobilen Einsatz, Stromversorgung | 100 mm | ||||
| Einstellelement | LS14-C**2S | LS14-C**2C | LS14-C**3S | LS14-C**3C | |
|---|---|---|---|---|---|
| Max. Bewegungsbereich | Gelenk #1 | ± 132° | |||
| Gelenk #2 | ± 150° | ||||
| Gelenk #3 | 200 mm | 170 mm | 300 mm | 270 mm | |
| Gelenk #4 | ± 360° * 9 | ||||
| Max. Pulsbereich (Puls) | Gelenk #1 | -152918 bis 808278 | |||
| Gelenk #2 | ± 341334 | ||||
| Gelenk #3 | -283853 bis 0 | -404782 bis 0 | |||
| Gelenk #4 | ± 211732 | ||||
*1: Im Falle eines PTP-Befehls. Die maximale Betriebsgeschwindigkeit für den CP-Befehl beträgt 2000 mm/s in der horizontalen Ebene.
*2: Für den Fall, dass sich der Schwerpunkt in der Mitte von Gelenk #4 befindet. Wenn der Schwerpunkt nicht in der Mitte von Gelenk #4 liegt, stellen Sie den Parameter über die Trägheitseinstellung ein.
*3: Die Reinraum-Umgebungsspezifikation des Manipulators saugt die Innenseite der Basis und die Armabdeckung zusammen ab. Wenn also eine Lücke im Basisteil vorhanden ist, wird nicht genügend negativer Druck auf das Ende des Arms ausgeübt, was zu einer Staubemission führen kann.
- Reinraumklasse: Klasse ISO 4 (ISO14644-1)
- Auslass:
- Abluftöffnung: Innenabmessung⌀12 mm
- Kompatibles Abluftrohr: Polyurethanrohr
- Außendurchmesser⌀ 12 mm (Innendurchmesser⌀8 mm)
- Empfohlene Auslassmenge: Etwa 1000 cm3/s (Standardzustand)
*4: Wenn das Produkt in einer Umgebung mit niedrigen Temperaturen nahe der Mindesttemperatur der Produktspezifikation verwendet wird oder wenn das Produkt über längere Zeit während Feiertagen oder nachts stillsteht, kann es aufgrund des hohen Widerstands der Antriebseinheit unmittelbar nach Betriebsbeginn zu einem Fehler bei der Kollisionserkennung kommen. In diesem Fall wird empfohlen, das System etwa 10 Minuten lang aufzuwärmen.
*5: Die Bedingungen des Manipulators während der Messung sind wie folgt:
Betriebsbedingungen: Standardmodus, unter Last (Standard), simultane Bewegung von 4 Gelenken, maximale Geschwindigkeit, maximale Beschleunigung/Verlangsamung, 100 % Einschaltdauer
Messposition: Fünf Richtungen (vorne, hinten, links, rechts, oben), 1 m von der Oberfläche des Geräts entfernt, in der Höhe, in der das maximale Betriebsgeräusch auftritt.
*Definition der Oberfläche des Geräts: Das kleinste rechteckige Parallelepiped (entspricht der „Referenzbox“ in JIS Z 8737-1), das den Bereich umfasst, in dem der Roboter bei maximaler Betriebsleistung arbeitet.
*6: Der Betriebsmodus kann mit dem PerformMode-Befehl umgeschaltet werden. Einzelheiten dazu finden Sie im folgenden Handbuch.
„SPEL+ Sprachreferenz für Epson RC+“
Im Vergleich zum Standardmodus ist die Betriebszeit für den Verstärkermodus kürzer, jedoch treten während des Betriebs und beim Anhalten Vibrationen auf und die Betriebsnachlaufzeit verschlimmert sich. Achten Sie darauf.
Wenn während des Betriebs im Verstärkermodus ein Überlastungs- oder Überhitzungsfehler auftritt, verringern Sie die Einschaltdauer oder die Beschleunigung.
*7: Mehr als 200 V AC werden im Verstärkermodus empfohlen. Bei Verwendung von 180 V AC kann das Gerät nicht optimal funktionieren und es kann zu einem Fehler kommen.
*8: Bei der Verdrahtung eines beweglichen M/C-Kabels ist Folgendes zu beachten:
Verlegen Sie das Kabel so, dass kein Druck auf den Anschlussbereich ausgeübt wird.
Biegen Sie das Kabel bei oder oberhalb des Mindestbiegeradius des beweglichen Teils. Der Biegeradius (A) ist das im untenstehenden Diagramm dargestellte Maß.
Symbol Beschreibung a M/C-Kabel b Steckverbinder
*9 Mehrfachumdrehungen bis zu ±10 Umdrehungen oder mehr sind möglich. Für Einzelheiten zur maximalen Anzahl von Umdrehungen wenden Sie sich bitte an den Lieferanten.