Información complementaria sobre el tiempo de parada y la distancia de parada durante una parada de emergencia
El tiempo de parada y la distancia de parada que se indican en el apéndice. B se midieron utilizando el movimiento determinado por nosotros según la norma ISO 10218-1.
Por lo tanto, no podemos garantizar el tiempo de parada y la distancia de parada máximos en su entorno.
El tiempo de parada y la distancia de parada varían en función del modelo, el movimiento y los parámetros del manipulador, así como del momento en que se introdujo la señal de parada. Asegúrese de medir el tiempo de parada y la distancia de parada de acuerdo con el entorno del cliente.
PUNTOS CLAVE
Lo siguiente se incluye en el movimiento y los parámetros del manipulador:
- El punto de inicio, destino e intermedio del movimiento
- Comando de movimiento (Ir, Mover, Saltar, etc.)
- Configuración del peso y configuración de la inercia
- Elementos que cambian la velocidad, la aceleración, la desaceleración y la sincronización del movimiento
Para obtener más información, consulte lo siguiente.
LS50-C:
Configuración de peso e inercia
Cómo comprobar el tiempo de parada y la distancia de parada en el entorno del cliente
Mida el tiempo de parada y la distancia de parada de la operación real con el método siguiente:
- Cree un programa de movimiento en el entorno del cliente.
- Cuando comience el movimiento para comprobar el tiempo de parada y la distancia de parada, introduzca la señal de parada a su propio ritmo.
- Anote la hora y la distancia en la que se detiene el manipulador desde el momento en que se introduce la señal de parada.
- Repita los pasos 1 a 3 mencionados anteriormente y compruebe el tiempo y la distancia máximos de parada.
- Cómo introducir la señal de parada: Accione manualmente el interruptor de parada o introduzca la señal de parada con el PLC de seguridad.
- Cómo medir la posición de parada: Utilice una medida. También puede medir el ángulo con el comando Where o RealPos.
- Cómo medir el tiempo de parada: utilice un cronómetro. También puede medir con la función Tmr.
PRECAUCIÓN
El tiempo y la distancia de parada varían en función del momento en que se introduce la señal de parada.
Realice una evaluación de riesgos basada en el tiempo y la distancia de parada máximos y diseñe el dispositivo de forma que no interfiera con personas ni objetos.
Por lo tanto, asegúrese de cambiar siempre el momento en que introduce la señal de parada y continúe midiendo para obtener el valor máximo.
Para acortar el tiempo y la distancia de parada, utilice la velocidad limitada de seguridad y limite la velocidad máxima.
Para obtener más información sobre la velocidad limitada por seguridad (SLS), consulte el siguiente manual:
"Manual de funciones de seguridad"
Introducción de comandos útiles para medir el tiempo y la distancia de parada
| Comandos | Funciones |
|---|---|
| Where | Muestra los datos de la posición actual del robot. |
| RealPos | Devuelve la posición actual del robot especificada. A diferencia de la posición objetivo del movimiento CurPos, recibe la posición del robot desde el codificador. |
| PAgl | Devuelve un valor calculando la posición de la articulación a partir del valor de coordenadas especificado. P1 = RealPos‘ Obtiene la posición actual. Joint1 = PAgl (P1, 1) ‘ Llamada para ángulo J1 desde la posición actual |
| SF_RealSpeedS | Muestra la velocidad actual desde la velocidad limitada por seguridad en mm/s. |
| Tmr | La función Tmr devuelve el tiempo, en segundos, transcurrido desde que se inicia el temporizador. |
| Xqt | Ejecuta el programa especificado por el nombre de la función y crea una tarea. Ejecute las funciones utilizadas para medir el tiempo de parada y la distancia de parada con la tarea que se configuró al instalar la opción NoEmgAbort. Ejecute tareas que no se detienen ni siquiera con la parada de emergencia o cuando la protección está abierta. |
Para obtener más información, consulte el manual siguiente.
"Referencia del lenguaje Epson RC+ SPEL+"