Informations complémentaires concernant le temps d’arrêt et la distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence
Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt en annexe. B ont été mesurés en utilisant le mouvement que nous avons déterminé sur la base de la norme ISO 10218-1.
Nous ne pouvons donc pas garantir le temps d’arrêt maximal et la distance d’arrêt maximale dans votre environnement.
Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt diffèrent en fonction du modèle du manipulateur, du mouvement, des paramètres et de la synchronisation d’entrée du signal d’arrêt. Assurez-vous de mesurer le temps d’arrêt et la distance d’arrêt selon l’environnement du client.
POINTS CLÉS
Les éléments suivants sont inclus dans le mouvement et les paramètres du Manipulateur :
- Le début, l’objectif et le point intermédiaire du mouvement
- Commandes de mouvement (Go, Move, Jump, etc.)
- Réglage du poids et de l’inertie
- Choses qui changent la vitesse de mouvement, accélération, décélération et synchronisation du mouvement
Pour plus d’informations, reportez-vous ci-dessous.
LS50-C :
Réglages du poids et de l’inertie
Vérification du temps d’arrêt et de la distance d’arrêt dans l’environnement du client
Mesurez le temps d’arrêt et la distance d’arrêt de l’opération réelle avec la méthode suivante :
- Créer un programme de mouvement dans l’environnement du client.
- Une fois que le mouvement pour la vérification du temps d’arrêt et de la distance d’arrêt commence, entrez le signal d’arrêt au moment souhaité.
- Notez l’heure et la distance auxquelles le manipulateur s’arrête à partir de la minute où le signal d’arrêt est saisi.
- Répétez les étapes 1 à 3 mentionnées ci-dessus et vérifiez le temps d’arrêt maximal et la distance d’arrêt maximale.
- Procédure d’entrée du signal d’arrêt : actionnez l’interrupteur d’arrêt manuellement ou entrez le signal d’arrêt à l’aide du PLC de sécurité.
- Procédure de mesure de la position d’arrêt : mesurez avec un mètre. Vous pouvez également mesurer l’angle avec la commande Where ou RealPos.
- Comment mesurer le temps d’arrêt : utilisez un chronomètre. Vous pouvez aussi effectuer la mesure avec la fonction Tmr.
ATTENTION
Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt varient en fonction du moment de l’entrée du signal d’arrêt.
Effectuez une évaluation des risques en fonction du temps d’arrêt maximal et de la distance d’arrêt maximale et concevez l’appareil de manière à empêcher toute interférence avec les personnes et les objets.
Par conséquent, veillez à toujours modifier le moment d’entrée du signal d’arrêt et à continuer la mesure pour obtenir la valeur maximale.
Pour réduire le temps et la distance d’arrêt, utilisez la vitesse limitée de sécurité et limitez la vitesse maximale.
Pour plus d’informations sur la vitesse limitée de sécurité (SLS), reportez-vous au manuel suivant :
« Manuel des fonctions de sécurité »
Présentation des commandes utiles pour mesurer le temps et la distance d’arrêt
| Commandes | Fonctions |
|---|---|
| Where | Affiche les données de la position actuelle du robot. |
| RealPos | Renvoie la position spécifique actuelle du robot. Contrairement à la position cible de mouvement du CurPos, il reçoit la position du robot du codeur. |
| PAgl | Renvoie en calculant la position de l’articulation à partir de la valeur de coordonnée spécifiée. P1 = RealPos ‘Obtenir la position actuelle. Articulation1 = PAgl (P1, 1) 'Demander l’angle J1 à partir de la position actuelle |
| SF_RealSpeedS | Affiche la vitesse actuelle à partir de la vitesse limitée de sécurité en mm/s. |
| Tmr | La fonction Tmr renvoie le temps à partir du moment où le minuteur démarre en secondes. |
| Xqt | Exécute le programme spécifié avec le nom de la fonction et crée une tâche. Exécutez les fonctions utilisées pour mesurer le temps d’arrêt et la distance d’arrêt avec la tâche qui a été configurée en installant l’option NoEmgAbort. Exécutez des tâches qui ne s’arrêtent pas même avec l’arrêt d’urgence ou lorsque la sécurité est ouverte. |
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Référence du langage SPEL+ d’Epson RC+ »