Aanvullende informatie over de stoptijd en de stopafstand bij een noodstop
De stoptijd en stopafstand in Bijlage. B werden gemeten aan de hand van de door ons vastgestelde beweging op basis van ISO 10218-1.
Daarom kunnen we de maximale stoptijd en stopafstand in uw omgeving niet garanderen.
De stoptijd en stopafstand variëren afhankelijk van het model, de beweging en de parameters van de Manipulator en het moment waarop het stopsignaal werd gegeven. Zorg ervoor dat u de stoptijd en stopafstand meet in overeenstemming met de omgeving van de klant.
BELANGRIJKSTE PUNTEN
Het volgende wordt opgenomen in de beweging en parameter van de Manipulator:
- Het begin-, eind- en tussenpunt van de beweging
- Bewegingsopdracht (Ga, Beweeg, Spring enz.)
- Instelling voor gewicht en traagheid
- Factoren die de bewegingssnelheid, versnelling, vertraging en timing van bewegingen beïnvloeden
Raadpleeg het volgende voor details.
LS50-C:
Instellingen voor gewicht en traagheid
Hoe de stoptijd en stopafstand in de omgeving van de klant controleren
Meet de stoptijd en de stopafstand van de daadwerkelijke werking met de volgende methode:
- Maak een bewegingsprogramma in de omgeving van de klant.
- Wanneer de beweging om de stoptijd en stopafstand te controleren is gestart, voert u het stopsignaal op uw eigen tijd in.
- Noteer de tijd en afstand vanaf het moment dat het stopsignaal wordt gegeven tot het moment dat de Manipulator stopt.
- Herhaal stap 1 tot en met 3 hierboven en controleer de maximale stoptijd en stopafstand.
- Hoe het stopsignaal invoeren: Bedien de stopschakelaar handmatig of voer het stopsignaal in met de veiligheids-PLC.
- Hoe de stoppositie te meten: Gebruik een meetinstrument. U kunt de hoek ook meten met de opdracht Where of RealPos.
- Hoe de stoptijd te meten: Gebruik een chronometer. U kunt ook meten met de functie Tmr.
VOORZICHTIG
De stoptijd en stopafstand variëren afhankelijk van de timing waarop het stopsignaal werd ingevoerd.
Voer een risicobeoordeling uit op basis van de maximale stoptijd en stopafstand en ontwerp het apparaat zodanig dat het geen hinder veroorzaakt voor personen en voorwerpen.
Zorg er daarom voor dat u altijd de timing waarop u het stopsignaal invoert, wijzigt en doorgaat met meten om de maximale waarde te verkrijgen.
Om de stoptijd en stopafstand te verkorten, gebruikt u het snelheidsveiligheidstoezicht en beperkt u de maximumsnelheid.
Raadpleeg de volgende handleiding voor meer informatie over het snelheidsveiligheidstoezicht (SLS):
“Veiligheidsfunctiehandleiding”
Introductie van opdrachten die nuttig zijn bij het meten van de stoptijd en de stopafstand.
| Commando's | Functies |
|---|---|
| Where | Geeft de gegevens van de huidige positie van de robot weer. |
| RealPos | Geeft de huidige positie van de robot weer. In tegenstelling tot de bewegingsdoelpositie van CurPos ontvangt deze de positie van de robot van de encoder. |
| PAgl | Berekent de positie van het gewricht op basis van de opgegeven coördinaatwaarde. P1 = RealPos ‘Gets the current position. Joint1 = PAgl (P1, 1) ‘ Call for J1’s angle from the current position |
| SF_RealSpeedS | Geef de huidige snelheid vanaf het snelheidsveiligheidstoezicht in mm/s weer. |
| Tmr | De functie Tmr geeft de tijd in seconden weer sinds de timer is gestart. |
| Xqt | Voert het programma uit dat is opgegeven door de functienaam en maakt een taak aan. Voer de functies uit die worden gebruikt om de stoptijd en stopafstand te meten met de taak die is ingesteld door de optie NoEmgAbort te installeren. Voer taken uit die niet stoppen, zelfs niet bij een noodstop of wanneer de beveiliging wordt geopend. |
Raadpleeg de volgende handleiding voor details.
"Epson RC+, SPEL+ Naslaginformatie over de programmeertaal"