Momento di inerzia e impostazione dell'inerzia
Il momento di inerzia è definito come “il rapporto tra la coppia applicata a un corpo rigido e la sua resistenza al movimento”. Questo valore è in genere denominato “momento di inerzia”, “inerzia” o “GD2”. Quando il manipolatore funziona con oggetti aggiuntivi (ad esempio un end effector) collegati all'albero, è necessario considerare il momento di inerzia del carico.
ATTENZIONE
- Il momento di inerzia del carico (peso dell'end effector e del pezzo) deve essere pari o inferiore a 1,0 kg m2. La serie LS20-C non è progettata per lavorare con un momento di inerzia superiore a 1,0 kgm2. Impostare sempre il valore in base al momento di inerzia. L'impostazione di un valore inferiore al momento di inerzia effettivo può causare errori, urti e prestazioni insufficienti del manipolatore. Inoltre, la durata dei componenti può ridursi e può verificarsi uno scostamento di posizione a causa del salto dei denti della cinghia.
Momento di inerzia ammissibile del carico per la serie LS20-C
- Peso nominale: 0,05 kgm2
- Massimo: 1,00 kgm2
Se il momento di inerzia del carico supera il peso nominale, modificare il parametro del momento di inerzia con il comando Inertia. Dopo aver modificato l'impostazione, la velocità di accelerazione/decelerazione massima del giunto n. 4 durante il movimento PTP che corrisponde al valore del “momento di inerzia” viene impostata automaticamente.