LS14-C 仕様表
| 項目 | LS14-C60** | LS14-C70** | LS14-C80** | ||
|---|---|---|---|---|---|
| 機械類の名称 | 産業用ロボット | ||||
| 製品シリーズ | LS | ||||
| 型式 | LS14-C**** | ||||
| 設置方法 | 架台取付タイプ | ||||
| アーム長さ | アーム1+アーム2 | 600 mm | 700 mm | 800 mm | |
| アーム1 | 225 mm | 325 mm | 425 mm | ||
| アーム2 | 375 mm | ||||
| 最大動作速度 *1 | 第1+第2関節 | 9100 mm/s | 9800 mm/s | 10500 m/s | |
| 第3関節 | 1100 mm/s | ||||
| 第4関節 | 2700°/s | ||||
| 繰り返し精度 | 第1+第2関節 | ± 0.020 mm | ± 0.020 mm | ± 0.025 mm | |
| 第3関節 | ± 0.01 mm | ||||
| 第4関節 | ± 0.01° | ||||
| 可搬質量 (負荷) | 最大 | 14 kg | |||
| 第4関節許容慣性モーメント *2 | 最大 | 0.50 kg·m2 | |||
| 分解能 | 第1関節 | 0.000275°/pulse | |||
| 第2関節 | 0.000439°/pulse | ||||
| 第3関節 | 0.00148 mm/pulse | ||||
| 第4関節 | 0.001046°/pulse | ||||
| ハンド径 | 取付 | ⌀ 25 mm | |||
| 中空 | ⌀ 18 mm | ||||
| 取付穴 | 150 × 150 mm | ||||
| 4 × ⌀9 | |||||
| 本体質量 (ケーブルの質量含まず) | 30 kg: 66.1lbs. (ポンド) | 32 kg: 69.4 lbs. (ポンド) | 33 kg: 72.7 lbs. (ポンド) | ||
| 駆動方式 | 全関節 | ACサーボモーター | |||
| モーターの定格容量 | 第1関節 | 750 W | |||
| 第2関節 | 400 W | ||||
| 第3関節 | 400 W | ||||
| 第4関節 | 400 W | ||||
| オプション | 設置環境 | クリーン *3 | |||
| 第3関節押し込み力 | 250 N | ||||
| ユーザー用配線 | 15 pin: D-sub, 9 pin: D-sub 8 pin (RJ45) Cat.5e相当 | ||||
| ユーザー用配管 | ⌀6 mmエアチューブ2本·耐圧: 0.59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | ||||
| ⌀4 mmエアチューブ1本·耐圧: 0.59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | |||||
| 環境条件 | 周囲温度 *4 | 5 ～ 40 °C | |||
| 周囲相対湿度 | 10 ～ 80 % (結露しないこと) | ||||
| 騒音レベル *5 | LAeq = 74 dB (A)以下 | ||||
| 適合コントローラー | RC800-A | ||||
| 動作モード *6 | 標準モード(デフォルト), ブーストモード *7 | ||||
設定可能値 ( )デフォルト値 | Speed | 1 ～ (4) ～ 100 | |||
| Accel *6 | 1 ～ (10) ～ 100 | ||||
| SpeedS | 0.1 ～ (50) ～ 2000 | ||||
| AccelS | 0.1 ～ (200) ～ 25000 | ||||
| Fine | 0 ～ (1250) ～ 65535 | ||||
| Weight | 0,375 〜 (6,375) 〜 14,375 | ||||
| M/Cケーブル | ケーブル質量 (ケーブルのみ) | 固定用, シグナル | 0.06 kg/m | ||
| 固定用, パワー | 0.30 kg/m | ||||
| 可動用, シグナル | 0.07 kg/m | ||||
| 可動用, パワー | 0.36 kg/m | ||||
| ケーブル外径 | 固定用, シグナル | ⌀6.2 mm (typ) | |||
| 固定用, パワー | ⌀13.7 mm (typ) | ||||
| 可動用, シグナル | ⌀6.4 mm (typ) | ||||
| 可動用, パワー | ⌀13.7 mm (typ) | ||||
| 最小曲げ半径 *8 | 固定用, シグナル | 39 mm | |||
| 固定用, パワー | 83 mm | ||||
| 可動用, シグナル | 100 mm | ||||
| 可動用, パワー | 100 mm | ||||
| 項目 | LS14-C**2S | LS14-C**2C | LS14-C**3S | LS14-C**3C | |
|---|---|---|---|---|---|
| 最大動作範囲 | 第1関節 | ± 132° | |||
| 第2関節 | ± 150° | ||||
| 第3関節 | 200 mm | 170 mm | 300 mm | 270 mm | |
| 第4関節 | ± 360° *9 | ||||
| 最大パルスレンジ (pulse) | 第1関節 | -152918 ～ 808278 | |||
| 第2関節 | ± 341334 | ||||
| 第3関節 | -283853 ～ 0 | -404782～0 | |||
| 第4関節 | ± 211732 | ||||
*1: PTP命令の場合。CP動作での最大動作速度は水平面において2000 mm/sです。
*2: 負荷の重心が、第4関節中心位置と一致している場合重心位置が、第4関節中心位置を離れた場合は、Inertia設定でパラメーターを設定してください。
*3: クリーン環境仕様マニピュレーターは、ベース内部とアームカバー内部を一括して排気しています。したがって、ベース部分の隙間があるとアーム先端部分が十分に負圧にならず、発塵を招くおそれがあります。
- クリーン度: クラス ISO 4 (ISO14644-1)
- 排気:
- 排気ポート寸法: 内径⌀12 mm
- 適合排気チューブ: ポリウレタンチューブ
- 外径⌀12 mm (内径⌀8 mm)
- 推奨排気量 : 1000 cm3/s (標準状態)程度
*4: 製品仕様の最低温度付近の低温環境で使用する場合、もしくは休日や夜間に長期間休止させた場合は、運転開始直後は駆動部の抵抗が大きいために衝突検知エラーなどが発生することがあります。このような場合は、10分程度の暖機運転を行うことを推奨します。
*5: 測定時の条件は次のとおりです。
マニピュレーターの動作条件: 標準モード, 負荷（デフォルト）, 4関節同時動作, 最大速度, 最大加減速度, デューティ100%
測定位置: 前後左右上の5方向, 機械表面からそれぞれ1m,最大動作音が発生する高さの位置。
※機械表面の定義：最大動作音動作でロボットが動作する範囲を包括する最小直方体（JIS Z 8737-1の「基準箱」に相当）。
*6: PerformModeコマンドで、動作モードの切り替えが可能です。詳細は、以下のマニュアルを参照してください。
"Epson RC+ SPEL+ ランゲージリファレンス"
ブーストモードは、標準モードと⽐べ、一動作時間は短くなりますが、動作デューティと動作停⽌時の振動は悪化します。ご注意ください。
ブーストモードで動作時に、オーバーロードやオーバーヒートエラーが発生した場合は、動作デューティまたは、Accelを下げてご使用ください。
*7: ブーストモードで使用する場合はAC200V以上を推奨します。AC180Vで使用する場合は、最⼤限の能⼒が発揮できずエラー停⽌する可能性があります。
*8: 可動用M/Cケーブルを配線するときは、以下の点に注意してください。
コネクター部に荷重がかからないようにケーブルを設置してください。
可動部最小曲げ半径以上でケーブルを曲げてください。曲げ半径(A)とは下図の寸法になります。
記号 説明 a M/Cケーブル b コネクター
*9 多回転は±10回転以上が可能です。最大回転数については、販売元にお問い合わせください。
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