Specificatietabel LS4-C
| Item | LS4-C401* | ||
|---|---|---|---|
| Naam van machine | Industriële robot | ||
| Productserie | LS | ||
| Model | LS4-C401* | ||
| Installatiewijze | Bevestiging op basistafel | ||
| Armlengte | Arm #1 + arm #2 | 400 mm | |
| Arm #1 | 225 mm | ||
| Arm #2 | 175 mm | ||
| Maximale bedrijfssnelheid *1 | Gewricht #1+ #2 | 7200 mm/s | |
| Gewricht #3 | 1100 mm/s | ||
| Gewricht #4 | 2600 °/s | ||
| Herhaalbaarheid | Gewricht #1+ #2 | ± 0,01 mm | |
| Gewricht #3 | ± 0,01 mm | ||
| Gewricht #4 | ± 0,01° | ||
| Nuttige lading (belasting) | Nominaal | 2 kg | |
| Max. | 4 kg | ||
| Toelaatbaar traagheidsmoment gewricht #4 *2 | Nominaal | 0,005 kg·m2 | |
| Max. | 0,05 kg·m2 | ||
| Resolutie | Gewricht #1 | 0,000439 °/puls | |
| Gewricht #2 | 0,000439 °/puls | ||
| Gewricht #3 | 0,000799 mm/puls | ||
| Gewricht #4 | 0,002177 °/puls | ||
| Handdiameter | Bevestiging | ⌀ 16 mm | |
| Doorvoergat | ⌀ 11 mm | ||
| Bevestigingsgat | 120 × 120 mm 135 × 120 mm (Beide zijn aanvaardbaar) | ||
| 4-M8 | |||
| Gewicht (kabels niet inbegrepen) | 14 kg (31 lbs.) | ||
| Aandrijfmethode | Alle gewrichten | AC-servomotor | |
| Nominaal motorvermogen | Gewricht #1 | 400 W | |
| Gewricht #2 | 150 W | ||
| Gewricht #3 | 150 W | ||
| Gewricht #4 | 150 W | ||
| Optie | Installatieomgeving | Cleanroom + ESD *3 | |
| Inbrengkracht van gewricht #3 | 100 N | ||
| Draad geïnstalleerd voor gebruik door klant | 15 (15 pin: D-sub) Equivalent aan 8 pin (RJ45) Cat.5e | ||
| Buizen geïnstalleerd voor gebruik door klant | 2 ·pneumatische buizen (⌀6 mm): 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | ||
| 1· pneumatische buizen (⌀4 mm): 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | |||
| Omgevingsvereisten | Omgevingstemperatuur *4 | 5 tot 40 °C | |
| Relatieve omgevingsvochtigheid | 10 tot 80% (geen condensatie) | ||
| Geluidsniveau *5 | LAeq = minder dan 70 dB (A) | ||
| Toepasselijke Controller | RC800-A | ||
| Werkingsmodus *6 | Standaardmodus (standaard), boost-modus *7 | ||
Toewijsbare waarden ( ) Standaardwaarden | Speed | 1 tot (4) tot 100 | |
| Accel *8 | 1 tot (10) tot 120 | ||
| SpeedS | 0,1 tot (50) tot 2000 | ||
| AccelS | 0,1 tot (200) tot 25000 | ||
| Fine | 0 tot (1250) tot 65535 | ||
| Gewicht | 0 tot (2) tot 4 | ||
| M/C-kabel | Kabelgewicht (alleen kabels) | Voor bevestiging, signaal | 0,06 kg/m |
| Voor bevestiging, stroom | 0,30 kg/m | ||
| Voor verplaatsbaar gebruik, signaal | 0,07 kg/m | ||
| Voor verplaatsbaar gebruik, stroom | 0,36 kg/m | ||
| Kabeldiameter | Voor bevestiging, signaal | ⌀6,2 mm (normaal) | |
| Voor bevestiging, stroom | ⌀13,7 mm (normaal) | ||
| Voor verplaatsbaar gebruik, signaal | ⌀6,4 mm (normaal) | ||
| Voor verplaatsbaar gebruik, stroom | ⌀13,7 mm (normaal) | ||
| Minimale buigradius *9 | Voor bevestiging, signaal | 39 mm | |
| Voor bevestiging, stroom | 83 mm | ||
| Voor verplaatsbaar gebruik, signaal | 100 mm | ||
| Voor verplaatsbaar gebruik, stroom | 100 mm | ||
| Item | LS4-C401S | LS4-C401C | |
|---|---|---|---|
| Max. bewegingsbereik | Gewricht #1 | ± 132° | |
| Gewricht #2 | ± 141° | ||
| Gewricht #3 | 150 mm | 120 mm | |
| Gewricht #4 | ± 360° * 10 | ||
| Max. pulsbereik (puls) | Gewricht #1 | -95574 tot 505174 | -95574 tot 505174 |
| Gewricht #2 | ± 320854 | ||
| Gewricht #3 | -187734 tot 0 | -150187 tot 0 | |
| Gewricht #4 | ± 165376 | ||
*1: In het geval van een PTP-opdracht. De maximale bedrijfssnelheid voor de CP-opdracht is 2000 mm/s op een horizontaal vlak.
*2: In het geval dat het zwaartepunt zich in het centrum van gewricht #4 bevindt
Indien het zwaartepunt zich niet in het centrum van gewricht #4 bevindt, stel dan de parameter in met behulp van de instelling INERTIA.
*3: De manipulator met cleanroom-omgevingsspecificatie zuigt de binnenkant van de basis en de afdekking van de arm gezamenlijk af. Wanneer er een opening in het basisgedeelte is, wordt er onvoldoende onderdruk op het uiteinde van de arm uitgeoefend, wat stofuitstoot kan veroorzaken.
- Cleanroom-niveau: Klasse ISO 4 (ISO14644-1)
- Uitstoot:
- Afmetingen uitlaatpoort: binnendiameter⌀12 mm
- Compatibele uitlaatbuis:
- Polyurethaanbuis
- Buitendiameter⌀ 12 mm (binnendiameter⌀8 mm)
- Aanbevolen hoeveelheid uitlaat: Ongeveer 1000 cm3/s (standaardtoestand)
*4: Wanneer het product wordt gebruikt in een omgeving met een lage temperatuur rond de minimumtemperatuur van de productspecificatie, of wanneer het product lange tijd niet wordt gebruikt tijdens vakanties of 's nachts, kan er een fout bij de botsingdetectie optreden vanwege de grote weerstand van de aandrijfeenheid onmiddellijk na de start van de werking. In dat geval is het aan te raden om ongeveer 10 minuten op te warmen.
*5: Voorwaarden voor de Manipulator tijdens de meting zijn als volgt:
Bedrijfsomstandigheden: Bij nominale belasting, gelijktijdige beweging van 4 gewrichten, maximale snelheid, maximale versnelling/vertraging, 100% bedrijfstijd
Meetpositie: Vijf richtingen (voor, achter, links, rechts, boven), op 1 m afstand van het oppervlak van het apparaat, op de hoogte waar het maximale bedrijfsgeluid optreedt.
*Definitie van het oppervlak van het apparaat: De kleinste rechthoekige parallellepipedum (gelijk aan de “referentiebox” in JIS Z 8737-1) die het bereik omvat waarin de robot met maximaal bedrijfsgeluid werkt.
*6: De werkingsmodus kan worden gewijzigd met de opdracht PerformMode. Raadpleeg de volgende handleiding voor details.
"Epson RC+, SPEL+ Naslaginformatie over de programmeertaal"
In vergelijking met de standaardmodus zal de bedrijfstijd voor de boost-modus korter zijn, maar zullen de trillingen tijdens het gebruik en de stilstandtijd toenemen. Let daar goed op.
*7: In de boost-modus wordt meer dan AC 200 V aanbevolen. Als AC 180 V wordt gebruikt, zal het apparaat mogelijk niet optimaal functioneren en kan er een fout optreden.
*8: Bij normaal gebruik is de Accel-instelling 100 de optimale instelling voor een evenwicht tussen versnelling en trillingen tijdens het positioneren. Hoewel waarden groter dan 100 kunnen worden ingesteld voor Accel, wordt aanbevolen om het gebruik van grote waarden te beperken tot noodzakelijke bewegingen, aangezien continu gebruik van de Manipulator met een hoge Accel-instelling de levensduur van het product aanzienlijk kan verkorten.
*9: Let bij het aansluiten van een verplaatsbare M/C-kabel op het volgende:
Installeer de kabel zodanig dat deze geen druk uitoefent op het connectordeel.
Buig de kabel met of boven de minimale buigradius van het verplaatsbare deel. De buigradius (A) is de afmeting die in het onderstaande diagram wordt weergegeven.
Symbool Beschrijving a M/C-kabels b Connector
BELANGRIJKSTE PUNTEN
U kunt de opdracht SFree niet gebruiken voor J3 en J4.
*10 Meervoudige rotatie is mogelijk tot ±10 rotaties of meer. Neem voor meer informatie over het maximale aantal rotaties contact op met de leverancier.