Tabella delle specifiche per LS4-C
| Voce | LS4-C401* | ||
|---|---|---|---|
| Nome del macchinario | Robot industriale | ||
| Serie del prodotto | LS | ||
| Modello | LS4-C401* | ||
| Metodo di installazione | Montaggio su piano base | ||
| Lunghezza del braccio | Braccio n. 1 + Braccio n. 2 | 400 mm | |
| Braccio n. 1 | 225 mm | ||
| Braccio n. 2 | 175 mm | ||
| Velocità operativa max. *1 | Giunto n. 1 + n. 2 | 7200 mm/s | |
| Giunto n. 3 | 1100 mm/s | ||
| Giunto n. 4 | 2600°/s | ||
| Ripetibilità | Giunto n. 1 + n. 2 | ± 0,01 mm | |
| Giunto n. 3 | ± 0,01 mm | ||
| Giunto n. 4 | ± 0,01° | ||
| Carico utile (carico) | Nominale | 2 kg | |
| Max. | 4 kg | ||
| Momento di inerzia ammissibile giunto n. 4 *2 | Nominale | 0,005 kg·m2 | |
| Max. | 0,05 kg·m2 | ||
| Risoluzione | Giunto n. 1 | 0,000439°/impulso | |
| Giunto n. 2 | 0,000439°/impulso | ||
| Giunto n. 3 | 0,000799 mm/impulso | ||
| Giunto n. 4 | 0,002177°/impulso | ||
| Diametro della mano | Montaggio | ⌀ 16 mm | |
| Foro passante | ⌀ 11 mm | ||
| Foro di montaggio | 120 × 120 mm 135 × 120 mm (Entrambi sono accettabili) | ||
| 4-M8 | |||
| Peso (cavi non inclusi) | 14 kg | ||
| Metodo di azionamento | Tutti i giunti | Servomotore CA | |
| Capacità nominale del motore | Giunto n. 1 | 400 W | |
| Giunto n. 2 | 150 W | ||
| Giunto n. 3 | 150 W | ||
| Giunto n. 4 | 150 W | ||
| Opzione | Ambiente di installazione | Camera bianca + ESD *3 | |
| Forza di inserimento del giunto n. 3 | 100 N | ||
| Cavo installato per l'uso da parte del cliente | 15 (15 pin: D-sub) Equivalente a Cat.5e 8 pin (RJ45) | ||
| Tubi installati per l'uso da parte del cliente | 2 ·tubi pneumatici (⌀6 mm): 0,59 MPa | ||
| 1 ·tubo pneumatico (⌀4 mm): 0,59 MPa | |||
| Requisiti ambientali | Temperatura ambiente *4 | Da 5 a 40°C | |
| Umidità ambientale relativa | Da 10 a 80% (senza condensa) | ||
| Rumorosità *5 | LAeq = Inferiore a 70 dB (A) | ||
| Controller designato | RC800-A | ||
| Modalità di funzionamento *6 | Modalità standard (predefinita), modalità boost *7 | ||
Valori assegnabili ( ) Valori predefiniti | Speed | Da 1 a (4) a 100 | |
| Accel *8 | Da 1 a (10) a 120 | ||
| SpeedS | Da 0,1 a (50) a 2000 | ||
| AccelS | Da 0,1 a (200) a 25000 | ||
| Fine | Da 0 a (1250) a 65535 | ||
| Weight | Da 0 a (2) a 4 | ||
| Cavo M/C | Peso del cavo (solo cavi) | Cavo di fissaggio e segnale | 0,06 kg/m |
| Cavo di fissaggio e alimentazione | 0,30 kg/m | ||
| Cavo mobile e segnale | 0,07 kg/m | ||
| Cavo mobile e alimentazione | 0,36 kg/m | ||
| Diametro del cavo | Cavo di fissaggio e segnale | ⌀6,2 mm (norm.) | |
| Cavo di fissaggio e alimentazione | ⌀13,7 mm (norm.) | ||
| Cavo mobile e segnale | ⌀6,4 mm (norm.) | ||
| Cavo mobile e alimentazione | ⌀13,7 mm (norm.) | ||
| Raggio di curvatura minimo *9 | Cavo di fissaggio e segnale | 39 mm | |
| Cavo di fissaggio e alimentazione | 83 mm | ||
| Cavo mobile e segnale | 100 mm | ||
| Cavo mobile e alimentazione | 100 mm | ||
| Voce | LS4-C401S | LS4-C401C | |
|---|---|---|---|
| Intervallo di movimento max. | Giunto n. 1 | ± 132° | |
| Giunto n. 2 | ± 141° | ||
| Giunto n. 3 | 150 mm | 120 mm | |
| Giunto n. 4 | ± 360° * 10 | ||
| Intervallo di impulsi max. (impulsi) | Giunto n. 1 | Da -95574 a 505174 | Da -95574 a 505174 |
| Giunto n. 2 | ± 320854 | ||
| Giunto n. 3 | Da -187734 a 0 | Da -150187 a 0 | |
| Giunto n. 4 | ± 165376 | ||
*1: nel caso del comando PTP. La velocità operativa massima per il comando CP è di 2000 mm/s sul piano orizzontale.
*2: nel caso in cui il baricentro sia al centro del giunto n. 4
Se il baricentro non si trova al centro del giunto n. 4, configurare il parametro utilizzando l'impostazione INERTIA.
*3: La specifica ambientale per la camera bianca prevede che il manipolatore espella l'aria interna della base e della copertura del braccio contemporaneamente. Pertanto, se nella parte inferiore (base) è presente una fessura, non si genererà una sufficiente pressione negativa all'estremità del braccio, il che potrebbe causare l'emissione di polvere.
- Livello camera bianca: classe ISO 4 (ISO14644-1)
- Scarico:
- Dimensione della porta di scarico: diametro interno ⌀12 mm
- Tubo di scarico compatibile:
- Tubo in poliuretano
- Diametro esterno⌀ 12 mm (diametro interno ⌀8 mm)
- Portata d'aria di scarico consigliata: circa 1000 cm3/s (condizioni standard)
*4: quando il prodotto viene utilizzato in ambienti a bassa temperatura, vicina alla temperatura minima indicata nelle specifiche, oppure quando il prodotto rimane inutilizzato a lungo durante le vacanze o di notte, potrebbe verificarsi un errore di rilevamento collisione dovuto all'elevata resistenza dell'unità di azionamento subito dopo l'avvio del funzionamento. In tal caso, si consiglia di effettuare un riscaldamento per circa 10 minuti.
*5: condizioni del manipolatore durante la misurazione, come illustrato di seguito:
Condizioni operative: con carico nominale, movimento simultaneo dei quattro giunti, alla velocità e accelerazione/decelerazione massime, con ciclo di lavoro al 100%.
Posizione di misurazione: cinque direzioni (anteriore, posteriore, sinistra, destra e superiore), a 1 m dalla superficie del dispositivo, all'altezza in cui si verifica il massimo rumore di funzionamento.
*Definizione della superficie del dispositivo: il più piccolo parallelepipedo rettangolo (equivalente alla "scatola di riferimento" definita nella norma JIS Z 8737-1) che racchiude l'intervallo in cui il robot opera al massimo livello di rumore di funzionamento.
*6: La modalità di funzionamento può essere modificata tramite il comando PerformMode. Per i dettagli, vedere il seguente manuale.
“Riferimento lingua SPEL+ Epson RC+”
Rispetto alla modalità standard, il tempo di funzionamento in modalità boost sarà più breve, ma le vibrazioni durante il ciclo operativo e all'arresto del funzionamento peggioreranno. Prestare attenzione a questo.
*7: È consigliata un'alimentazione superiore a 200 V CA in modalità boost. Se viene utilizzata una tensione di 180 V CA, il dispositivo non potrà funzionare al meglio e potrebbe verificarsi un errore.
*8: in generale, l'impostazione di Accel pari a 100 è ottimale perché mantiene l'equilibrio tra accelerazione e vibrazione durante il posizionamento. Anche se è possibile impostare Accel su valori superiori a 100, si consiglia di evitare il più possibile valori elevati per i movimenti, perché l'uso continuo del manipolatore con un'impostazione Accel elevata può ridurre notevolmente la durata del prodotto.
*9: quando si collega un cavo M/C mobile, prestare attenzione a quanto segue:
Installare il cavo in modo che non eserciti pressione sulla parte del connettore.
Piegare il cavo al raggio di curvatura minimo della parte mobile o a un valore superiore. Il raggio di curvatura (A) è la dimensione illustrata nella seguente figura.
Simbolo Descrizione a Cavi M/C b Connettore
PUNTI CHIAVE
Non è possibile utilizzare il comando SFree per J3 e J4.
*10 La rotazione multipla è possibile fino a ±10 rotazioni o più. Per i dettagli sul numero massimo di rotazioni, contattare il fornitore.