Tabela de especificações do LS4-C
| Item | LS4-C401* | ||
|---|---|---|---|
| Nomes das máquinas | Robô industrial | ||
| Série do produto | LS | ||
| Modelo | LS4-C401* | ||
| Método de instalação | Tipo de montagem da mesa base | ||
| Comprimento do braço | Braço #1 + Braço #2 | 400 mm | |
| Braço #1 | 225 mm | ||
| Braço #2 | 175 mm | ||
| Velocidade máxima de funcionamento *1 | Junta #1+ #2 | 7200 mm/s | |
| Junta #3 | 1100 mm/s | ||
| Junta #4 | 2600 °/s | ||
| Repetibilidade | Junta #1+ #2 | ± 0,01 mm | |
| Junta #3 | ± 0,01 mm | ||
| Junta #4 | ± 0,01° | ||
| Carga útil (carga) | Nominal | 2 kg | |
| Máx. | 4 kg | ||
| Momento de inércia admissível da Junta #4 *2 | Nominal | 0,005 kg·m2 | |
| Máx. | 0,05 kg·m2 | ||
| Resolução | Junta #1 | 0,000439 °/impulso | |
| Junta #2 | 0,000439 °/impulso | ||
| Junta #3 | 0,000799 mm/impulso | ||
| Junta #4 | 0,002177 °/impulso | ||
| Diâmetro da mão | Montagem | ⌀ 16 mm | |
| Orifício de passagem | ⌀ 11 mm | ||
| Orifício de montagem | 120 × 120 mm 135 × 120 mm (Ambos são aceitáveis) | ||
| 4-M8 | |||
| Peso (cabos não incluídos) | 14 kg (31 lbs.) | ||
| Método de acionamento | Todas as articulações | Servomotor AC | |
| Capacidade nominal do motor | Junta #1 | 400 W | |
| Junta #2 | 150 W | ||
| Junta #3 | 150 W | ||
| Junta #4 | 150 W | ||
| Opção | Ambiente de instalação | Sala limpa e ESD *3 | |
| Força de inserção da Junta #3 | 100 N | ||
| Cablagem instalada para uso do cliente | 15 (15 pinos: D-sub) Equivalente a 8 pinos (RJ45) Cat.5e | ||
| Tubagem instalada para uso do cliente | 2 ·tubos pneumáticos (⌀6 mm): 0,59 MPa (6kgf/cm2: 86 psi) | ||
| 1· tubos pneumáticos (⌀4 mm): 0,59 MPa (6kgf/cm2: 86 psi) | |||
| Requisitos ambientais | Temperatura ambiente *4 | 5 a 40°C | |
| Humidade relativa | 10 a 80% (sem condensação) | ||
| Nível de ruído *5 | LAeq = Inferior a 70 dB (A) | ||
| Controlador aplicável | RC800-A | ||
| Modo de operação *6 | Modo padrão (predefinido), modo de potência *7 | ||
Valores atribuíveis ( ) Valores predefinidos | Speed | 1 a (4) a 100 | |
| Accel *8 | 1 a (10) a 120 | ||
| SpeedS | 0,1 a (50) a 2000 | ||
| AccelS | 0,1 a (200) a 25000 | ||
| Fine | 0 a (1250) a 65535 | ||
| Weight | 0 a (2) a 4 | ||
| Cabo M/C | Peso da cablagem (apenas cabos) | Para fixação, sinal | 0,06 kg/m |
| Para fixação, alimentação | 0,30 kg/m | ||
| Para utilização móvel, sinal | 0,07 kg/m | ||
| Para utilização móvel, alimentação | 0,36 kg/m | ||
| Diâmetro do cabo | Para fixação, sinal | ⌀6,2 mm (típico) | |
| Para fixação, alimentação | ⌀13,7 mm (típico) | ||
| Para utilização móvel, sinal | ⌀6,4 mm (típico) | ||
| Para utilização móvel, alimentação | ⌀13,7 mm (típico) | ||
| Raio mínimo de curva *9 | Para fixação, sinal | 39 mm | |
| Para fixação, alimentação | 83 mm | ||
| Para utilização móvel, sinal | 100 mm | ||
| Para utilização móvel, alimentação | 100 mm | ||
| Item | LS4-C401S | LS4-C401C | |
|---|---|---|---|
| Alcance máx. de movimento | Junta #1 | ± 132° | |
| Junta #2 | ± 141° | ||
| Junta #3 | 150 mm | 120 mm | |
| Junta #4 | ± 360° * 10 | ||
| Alcance máx. de impulso (impulso) | Junta #1 | -95574 a 505174 | -95574 a 505174 |
| Junta #2 | ± 320854 | ||
| Junta #3 | -187734 a 0 | -150187 a 0 | |
| Junta #4 | ± 165376 | ||
*1: No caso de comando PTP. A velocidade máxima de funcionamento para comando CP é 2000 mm/s no plano horizontal.
*2: No caso em que o centro de gravidade está no centro da Junta #4
Se o centro de gravidade não estiver no centro da Junta #4, defina o parâmetro utilizando a definição de inércia.
*3: O Manipulador com especificação de ambiente de sala limpa expele o interior da base e da tampa do braço em conjunto. Assim, quando existe uma folga na parte da base, não será aplicada pressão negativa suficiente na extremidade do braço, o que pode causar emissão de partículas.
- Nível de sala limpa: Classe ISO 4 (ISO14644-1)
- Escape:
- Dimensão da porta de escape: diâmetro interno⌀12 mm
- Tubo de escape compatível:
- Tubo de poliuretano
- Diâmetro externo⌀ 12 mm (diâmetro interno⌀8 mm)
- Quantidade de escape recomendada: Aproximadamente 1000 cm³/s (estado padrão)
*4: Quando o produto é utilizado num ambiente de baixa temperatura próximo da temperatura mínima especificada, ou quando permanece suspenso durante longos períodos (como feriados ou à noite), pode ocorrer um erro de deteção de colisão devido à elevada resistência da unidade de acionamento imediatamente após o início da operação. Nesse caso, é recomendado um aquecimento de cerca de 10 minutos.
*5: Condições do Manipulador durante a medição conforme se segue:
Condições de operação: Sob carga nominal, movimento simultâneo das 4 juntas, velocidade máxima, aceleração/desaceleração máxima, ciclo de trabalho a 100%
Posição de medição: Cinco direções (frente, trás, esquerda, direita, topo), a 1 m da superfície do dispositivo, à altura onde ocorre o ruído máximo de operação.
*Definição da superfície do dispositivo: O menor paralelepípedo retangular (equivalente à "caixa de referência" na JIS Z 8737-1) que abrange a área na qual o robô opera com o ruído máximo de funcionamento.
*6: O modo de operação pode ser alternado com o comando PerformMode. Consulte mais detalhes no manual indicado em seguida.
"Epson RC+ Referência Linguística do SPEL+"
Comparado com o modo padrão, o tempo de operação no modo de impulso será mais curto, mas a vibração durante o ciclo de operação e o tempo de paragem da operação irá piorar. Tenha atenção a isso.
*7: É recomendado mais de AC200V no modo de potência. Se for utilizado AC180V, o equipamento não conseguirá funcionar no seu melhor desempenho e poderá ocorrer um erro.
*8: Em utilização geral, a configuração Accel 100 é a definição ótima que mantém o equilíbrio entre aceleração e vibração durante o posicionamento. Embora possam ser definidos valores superiores a 100 para Accel, recomenda-se minimizar o uso de valores elevados apenas para movimentos necessários, pois operar o Manipulador continuamente com uma configuração Accel alta pode reduzir significativamente a vida útil do produto.
*9: Ao ligar um cabo M/C móvel, tenha atenção ao seguinte:
Instale o cabo de forma a não exercer pressão na parte do conector.
Dobre o cabo no raio mínimo de curvatura da parte móvel ou num raio superior. O raio de curva (A) é a dimensão mostrada no diagrama abaixo.
Símbolo Descrição a Cabos M/C b Conector
PONTOS-CHAVE
Não pode utilizar o comando SFree para J3 e J4.
*10: A multi-rotação é possível até ±10 rotações ou mais. Para detalhes sobre o número máximo de rotações, contacte o fornecedor.