Definir as paragens mecânicas das Junta #1 e #2
As Juntas #1 e #2 têm orifícios roscados nas posições correspondentes ao ângulo para as definições de paragem mecânica. Defina o intervalo de movimento consoante a posição da paragem mecânica (ajustável). Instale os parafusos nos orifícios correspondentes ao ângulo que pretende definir.
Instale os parafusos da paragem mecânica na seguinte posição.
Paragens mecânicas da Junta #1
| a | b | |
|---|---|---|
| Ângulo de ajuste (°) | 122 | -122 |
| Valor do impulso (impulso) | 771868 | -116508 |
Paragens mecânicas da Junta #2
Esta é uma figura do Braço #1 vista de baixo.
| a | b | |
|---|---|---|
| Ângulo de ajuste (°) | 135 | -135 |
| Valor do impulso (impulso) | 307200 | -307200 |
- Desligue o Controlador.
- Instale um parafuso sextavado no orifício correspondente ao ângulo de ajuste, e aperte.
| Articulação | Parafuso sextavado | O número de parafusos | Binário de aperto recomendado | Resistência |
|---|---|---|---|---|
| 1 | Rosca total M8×10 | 1 parafuso / lado | 13,0 N·m (132,7 kgf·cm) | Classe de propriedades ISO898-1 10.9 ou 12.9. |
| 2 | Rosca total M10×50 |
Ligue o Controlador.
Defina o alcance de impulso correspondente às novas posições das paragens mecânicas.
Defina o alcance de impulso dentro das posições do alcance da paragem mecânica.
Exemplo: Utilizar o LS20-C804S para definir a Junta #1 de -110 a +110° e a Junta #2 de -120 a +120°
Execute os seguintes comandos na [Command Window].
>JRANGE 1, -72817, 728177 ' Define o intervalo de impulsos da Junta #1 >JRANGE 2, -273066, 273066 ' Define o intervalo de impulsos da Junta #2 >RANGE ' Verifica o valor definido utilizando o comando Range -72817, 728177, -273066, 273066, -283853, 0, -344064, 344064Mova o braço manualmente até tocar nas paragens mecânicas e certifique-se de que o braço não colide com nenhum equipamento periférico durante a operação.
Opere a junta alterada a baixas velocidades até atingir as posições do intervalo mínimo e máximo de impulsos. Certifique-se de que o braço não atinge as paragens mecânicas.
(Verifique a posição da paragem mecânica e o alcance de movimento que definiu).
Exemplo: Utilizar o LS20-C804S para definir a Junta #1 de -110 a +110° e a Junta #2 de -120 a +120°
Execute os seguintes comandos na [Command Window].
>MOTOR ON ' Liga o motor >POWER LOW ' Entra no modo de baixo consumo >SPEED 5 ‘ Define a baixa velocidade >PULSE 1, -72817.0, 0.0 ' Move para a posição mínima de impulsos da Junta #1 >PULSE 728177,0,0,0 'Move para a posição máx. de impulsos da Junta #1 >PULSE 2,-273066,0, 0 ' Move para a posição mínima de impulsos da Junta #1 >PULSE 327680,273066,0,0 'Move para a posição máx. de impulsos da Junta #2O comando Pulse (comando Go Pulse) desloca todas as juntas para as posições especificadas em simultâneo. Especifique posições seguras após considerar o movimento não apenas das juntas cujo alcance de impulsos foi alterado, mas também das outras juntas.
Neste exemplo, ao verificar a Junta #2, a configuração da Junta #1 é definida para 0° próximo do centro da área de movimento (impulso: 327680) e depois é operada.
Se o braço atingir as paragens mecânicas ou se ocorrer um erro depois de o braço atingir as paragens mecânicas, redefina o alcance de impulso para uma definição mais estreita ou alargue as posições das paragens mecânicas dentro do limite.