CP运动的ACCELS设置

如需让机器人进行CP运动，请参见下文，并根据顶端负载和Z轴高度，在SPEL程序中正确设置ACCELS。

要点

---

设置不当可能会导致如下问题。

• 缩短滚珠丝杠花键的寿命和造成损坏
• 报错并停止（错误代码：4002）

视Z轴高度按如下方式设置ACCELS。

取决于Z轴高度和顶端负载的ACCELS设置值

Z轴高度（mm）	顶端负载
	5 kg 以下	10 kg 以下	15 kg 以下	20 kg 以下
0>Z≥-100	10000以下	10000以下	10000以下	9000以下
-100>Z≥-200			7000以下	5500以下
-200>Z≥-300		7500以下	5000以下	3500以下
-300>Z≥-420		5500以下	3500以下	2500以下

符号	描述
a	Z轴高度0（原点位置）

如果在设置数值错误的情况下，执行了机器人CP运动，那么请确保检查以下点。

• 滚珠丝杠花键的轴是否变形或者弯曲