CP動作時的ACCELS設定

使用CP動作操作機器人時，請根據尖端負載和Z軸高度在SPEL程式中適當設置ACCELS。

提示

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如果未正確配置ACCELS，可能會遇到以下問題。

• 造成滾珠螺桿栓槽縮短裝置壽命並損壞
• 因錯誤而停止（錯誤代碼：4002）

根據Z軸高度，將ACCELS設定如下。

根據Z軸高度與尖端負載的ACCELS的設定值

Z軸高度（mm）	尖端負載
	5 kg以下	10 kg以下	15 kg以下	20 kg以下
0>Z≥-100	10000以下	10000以下	10000以下	9000以下
-100>Z≥-200			7000以下	5500以下
-200>Z≥-300		7500以下	5000以下	3500以下
-300>Z≥-420		5500以下	3500以下	2500以下

符號	描述
a	Z軸高度0（原點）

若以CP動作操作機器人且設定值錯誤，請確定檢查下列重點。

• 滾珠螺桿栓槽軸是否變形或彎曲