CP运动的ACCELS设置

如需让机器人进行CP运动，请参见下文，并根据顶端负载和Z轴高度，在SPEL程序中正确设置ACCELS。

要点

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设置不当可能会导致如下问题。

• 缩短滚珠丝杠花键的寿命和造成损坏
• 报错并停止（错误代码：4002）

视Z轴高度按如下方式设置ACCELS。

取决于Z轴高度和顶端负载的ACCELS设置值

Z轴高度（mm）	顶端负载
	30 kg 以下	40 kg 以下	50 kg 以下
0>Z≥-400	小于等于14000	小于等于5000	5000以下

符号	描述
a	Z轴高度0（原点位置）

如果在设置数值错误的情况下，执行了机器人CP运动，那么请确保检查以下点。

• 滚珠丝杠花键的轴是否变形或者弯曲