润滑脂加注
滚珠丝杠花键与减速机需要定期加注润滑脂。请务必使用指定的润滑脂。
注意
- 请注意避免润滑脂用光。如果润滑脂用光，滑动部件则会产生伤痕等，不仅无法充分发挥性能，而且修理也会花费大量时间与费用。
- 一旦润滑脂进入眼中、口中或粘附在皮肤上，请进行下述处理。
进入眼中时
请用清水彻底清洗眼睛，然后就医。
进入口中时
若不慎吞咽，请勿强行呕吐，应立即就医。进入嘴里时，请用水充分漱口。
粘附到皮肤上时
请用水与肥皂冲洗干净。
| 部件 | 时间 | 润滑脂 | 润滑步骤 | |
|---|---|---|---|---|
| 第1关节、第2关节 | 减速机 | 检修时间 | - | 必须由受过专业培训的负责人实施。请参阅机械手的服务手册。 |
| 第3关节 | 滚珠丝杠花键单元、支撑轴 | 运行100 km（首次为50 km） | AFB | 滚珠丝杠花键单元的润滑脂加注（后述） |
第3关节滚珠丝杠花键单元、支撑轴
推荐当运行距离达到100 km时，加注润滑油。但是，也可以确认润滑脂的状态来判断是否需要润滑。例如下图所示，润滑油变黑或者润滑脂干燥时，则需要加注润滑脂。
| 正常的润滑脂 | 变黑的润滑脂 |
|---|---|
 |  |
首次润滑脂加注在运行50 km后执行。
要点
可以从Epson RC+的[零件消耗管理]对话框中查看滚珠丝杠花键单元的润滑建议时间。
滚珠丝杠花键单元的润滑脂加注
| 名称 | 数量 | 备注 | |
|---|---|---|---|
| 使用润滑脂 | 滚珠丝杠花键单元用润滑脂（AFB润滑脂） | 适量 | |
| 使用工具 | 抹布 | 1 | 润滑脂擦拭用(花键轴) |
| 十字螺丝刀 | 1 |
要点
为防止润滑脂滴落，请适当的遮盖末端夹具和周边设备。
打开控制器电源。
请执行以下方式之一，将轴降低到下限位置。
- 按住制动解除开关，将轴降至最低。
- 使用Epson RC+[工具]-[机器人管理器]-[步进示教]面板，将轴降低到下限位置。
注意
- 注意不要让末端夹具和周边设备发生干涉。
- 制动解除开关作用于第3关节和第4关节。如果按下制动解除开关，第3关节和第4关节两者的制动器则被同时解除。按下制动解除开关期间，可能会因末端夹具自重而产生下降和旋转，因此，请注意勿使手或身体进入到第3关节、第4关节的移动范围内。
| 符号 | 描述 |
|---|---|
| a | 第3, 4关节制动解除开关 |
| b | 轴 |
| c | 第2机械臂 |
| d | 第1机械臂 |
| e | 支撑轴 |
关闭控制器电源。
擦拭轴上旧的润滑脂，涂抹新的润滑脂。
润滑脂的涂抹范围为轴的花键螺母末端到机械挡块以及支撑轴的所有面。
| 符号 | 描述 |
|---|---|
| a | 涂抹范围 |
| b | 机械挡块 |
| c | 轴 |
| d | 花键螺母末端 |
| e | 支撑轴 |
在轴的螺旋槽和垂直槽上涂抹润滑脂，填满凹槽即可。
润滑脂涂抹示例：
打开控制器电源。
启动机器人管理器，将轴移动到原点位置。
请注意不要撞到外围装置。
移动到原点位置后，操作轴进行上下往返动作。往返动作，是指在低功率模式下，将轴移动到上限位置和下限位置。持续动作5分钟左右，让润滑脂均匀地分布在轴上。
关闭控制器电源。
擦拭花键螺母末端、机械挡块与支撑轴上的多余润滑脂。
| 符号 | 描述 |
|---|---|
| a | 花键螺母末端 |
| b | 机械挡块 |