潤滑
滾珠螺桿栓槽及減速裝置皆需定期潤滑。僅限使用下表中指定的潤滑油。
注意
- 請在機器人中維持足夠的潤滑油。若操作機器人時潤滑油不足，將會破壞滑動零件或導致機器人功能不全。一旦零件受損，將需花費大量的時間與金錢進行維修。
- 若潤滑油滴入眼睛、嘴巴或附著於皮膚，請進行以下處理。
若潤滑油滴入眼睛
用清水大量沖洗眼睛，然後立即就醫。
若潤滑油滴入嘴巴
若不慎吞入，請不要催吐。請立即就醫。若潤滑油僅滴入嘴中，請用水沖洗嘴巴。
若潤滑油滴至皮膚上
請用肥皂加水清洗該部位。
| 潤滑零件 | 潤滑時間 | 潤滑油 | 潤滑方法 | |
|---|---|---|---|---|
| 關節#1、關節#2 | 減速裝置 | 檢修時間 | - | 僅可由經過培訓的負責人員進行。請參閱機械臂的維護手冊。 |
| 關節#3 | 滾珠螺桿栓槽裝置、支撐軸 | 每運作100km（運作50km時要進行第一次潤滑） | AFB | 潤滑滾珠螺桿栓槽裝置（如後述） |
關節#3的滾珠螺桿栓槽裝置、支撐軸
建議的潤滑頻率為每運作100km一次。然而，潤滑時間也可以透過觀察潤滑油的情況來確認。若潤滑油褪色或變乾(如下圖所示)，請執行潤滑。
| 正常潤滑油 | 變黑的潤滑油 |
|---|---|
 |  |
但是第一次進行潤滑時，請在運作50km時執行潤滑。
提示
可以在Epson RC+的[維護]對話方塊中查看滾珠螺桿栓槽裝置的潤滑建議時間。
潤滑滾珠螺桿栓槽裝置
| 名稱 | 數量 | 註 | |
|---|---|---|---|
| 潤滑油 | 滾珠螺桿栓槽用潤滑油（AFB潤滑油） | 適量 | |
| 工具 | 抹布 | 1 | 適用於擦拭潤滑油(栓槽軸) |
| 十字螺絲起子 | 1 |
提示
請將像是末端夾具及周邊設備包覆以防潤滑油滴落。
開啟控制器電源。
執行以下任一操作，將軸部移至下限。
- 按下制動器釋放開關的同時，將軸部移至下限。
- 使用Epson RC+的[工具]-[機器人管理器]-[點動&教導]面板，將軸部移至下限。
注意
- 請小心末端夾具與周圍裝置產生干涉。
- 制動器釋放開關會影響關節#3與#4。按下制動器釋放開關，將同時釋放關節#3與#4的制動器。按下制動器釋放開關期間，因末端夾具可能因自重下降或旋轉，請注意手或身體不要進入關節#3、關節#4的可動範圍。
| 符号 | 說明 |
|---|---|
| a | 關節#3, 關節#4制動解除開關 |
| b | 軸部 |
| c | 手臂#2 |
| d | 手臂#1 |
| e | 支撐軸 |
關閉控制器電源。
擦除軸部的舊潤滑油，然後塗上新潤滑油。
潤滑油的塗抹範圍是從軸部的螺桿螺母末端到機械性阻擋裝置之間以及支撐軸的整體表面。
| 符号 | 說明 |
|---|---|
| a | 塗抹範圍 |
| b | 機械性阻擋裝置 |
| c | 軸部 |
| d | 螺桿螺母末端 |
| e | 支撐軸 |
潤滑油應塗抹於軸部的螺旋槽和垂直槽中，讓凹槽被填埋。
潤滑範例：
開啟控制器電源。
啟動機器人管理器，將軸部移動到原點位置。
請注意不要撞到周邊設備。
移至原點位置後，讓軸部往複動作。往復動是指，低功率模式的動作程式，從上限到下限進行移動。將動作持續約5分鐘，以抹平軸部上的潤滑油。
關閉控制器電源。
擦除螺桿螺母末端、機械性阻擋裝置和支撐軸上過多的潤滑油。
| 符号 | 說明 |
|---|---|
| a | 栓槽螺帽末端 |
| b | 機械性阻擋裝置 |