LS20-C 规格表
| 项目 | LS20-C804* | LS20-CA04* | |
|---|---|---|---|
| 机械类的名称 | 工业机器人 | ||
| 产品系列 | LS | ||
| 型号 | LS20-C**** | ||
| 安装方式 | 台面安装类型 | ||
| 机械臂长度 | 第1机械臂+第2机械臂 | 800 mm | 1000 mm |
| 第1机械臂 | 350 mm | 550 mm | |
| 第2机械臂 | 450 mm | ||
| 最大动作速度 *1 | 第1关节+第2关节 | 9940 mm/s | 11250 mm/s |
| 第3关节 | 2300 mm/s | ||
| 第4关节 | 1400°/s | ||
| 重复精度 | 第1关节+第2关节 | ±0.025 mm | |
| 第3关节 | ±0.01 mm | ||
| 第4关节 | ±0.01° | ||
| 有效负载（重量） | 额定 | 10 kg | |
| 最大 | 20 kg | ||
| 第4关节容许惯性力矩 *2 | 额定 | 0.05 kg·m2 | |
| 最大 | 1.00 kg·m2 | ||
| 分辨率 | 第1关节 | 0.000275°/pulse | |
| 第2关节 | 0.000439°/pulse | ||
| 第3关节 | 0.00148 mm/pulse | ||
| 第4关节 | 0.001046°/pulse | ||
| 末端夹具直径 | 安装 | ⌀25 mm | |
| 中空 | ⌀18 mm | ||
| 安装孔 | 200 × 200 mm | ||
| 4 × ⌀16 | |||
| 本体重量（不包括电缆重量） | 48 kg：105.8 lbs. (Pound) | 51 kg：112.5 lbs. (Pound) | |
| 驱动方式 | 所有关节 | AC伺服电机 | |
| 电机额定容量 | 第1关节 | 750 W | |
| 第2关节 | 600 W | ||
| 第3关节 | 400 W | ||
| 第4关节 | 150 W | ||
| 选件 | 安装环境 | 洁净型 *3 | |
| 第3关节压入力 | 250N | ||
| 用户配线 | 15 pin: D-sub、9 pin: D-sub 8针 (RJ45) Cat.5e同等规格 | ||
| 用户配管 | 2根⌀8 mm空气管·耐压：0.59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | ||
| 2根⌀6 mm空气管·耐压：0.59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | |||
| 环境条件 | 环境温度 *4 | 5 ～ 40 °C | |
| 环境相对湿度 | 10 ～ 80 %（不得结露） | ||
| 噪声等级 *5 | LAeq = 小于等于74.5 dB (A) | ||
| 适用控制器 | RC800-A | ||
可设定值 ( )默认值 | Speed | 1 ～ (3) ～ 100 | |
| Accel *6 | 1 ～ (10) ～ 120 | ||
| SpeedS | 0.1 ～ (50) ～ 2000 | ||
| AccelS | 0.1 ～ (200) ～ 10000 | ||
| Fine | 0 ～ (1250) ～ 65535 | ||
| Weight | 0,450 ～ (10,450) ～ 20,450 | ||
| M/C电缆 | 电缆重量(仅电缆) | 固定用、信号 | 0.06 kg/m |
| 固定用、电源 | 0.30 kg/m | ||
| 可动用、信号 | 0.07 kg/m | ||
| 可动用、电源 | 0.36 kg/m | ||
| 电缆外径 | 固定用、信号 | ⌀6.2 mm (typ) | |
| 固定用、电源 | ⌀13.7 mm (typ) | ||
| 可动用、信号 | ⌀6.4 mm (typ) | ||
| 可动用、电源 | ⌀13.7 mm (typ) | ||
| 最小弯曲半径 *7 | 固定用、信号 | 39 mm | |
| 固定用、电源 | 83 mm | ||
| 可动用、信号 | 100 mm | ||
| 可动用、电源 | 100 mm | ||
| 项目 | LS20-C804S | LS20-CA04S | LS20-C804C | LS20-CA04C | |
|---|---|---|---|---|---|
| 最大动作范围 | 第1关节 | ±132° | |||
| 第2关节 | ±152° | ||||
| 第3关节 | 420 mm | 390 mm | |||
| 第4关节 | ±360° *8 | ||||
| 最大脉冲范围 (pulse) | 第1关节 | -152918 ～ 808278 | |||
| 第2关节 | ±345885 | ||||
| 第3关节 | -283853 ～ 0 | -263578～0 | |||
| 第4关节 | ±344064 | ||||
*1：使用PTP命令时。水平面上CP运动的最大运动速度为2000 mm/s。
*2：负载重心与第4关节中心位置一致或重心位置偏离第4关节中心位置时，请使用Inertia设定指定参数。
*3：洁净型环境规格机械手的底座内部和机械臂外罩内部一起排气。因此，如果底座部分有间隙，可能会使机械臂顶端部分达不到足够的负压，从而导致产尘。
- 洁净度：ISO 4级 (ISO14644-1)
- 排气：
- 排气口尺寸：内径⌀12 mm
- 适用排气管：聚氨酯空气管
- 外径⌀12 mm（内径⌀8 mm）
- 建议排气量：约1000cm3/s（标准状态）
*4：如果在接近产品规格最低温度的低温环境下使用本产品，或因节假日及夜间长时间暂停使用，可能会在重新开始运行时，因驱动器电阻较大而发生碰撞感知的错误。这种情况下，建议预热10分钟后再运行。
*5：测量时的条件如下所示：
机械手的动作条件：额定负载、4关节同时动作、最大速度、最大加速度/减速度、占空比100%
测量位置：前后左右上5个方向，从机械表面各1m，产生最大动作声音的高度位置。
※机械表面的定义：在最大动作声音的动作中，包含机器人动作范围的最小长方体（相当于JIS Z 8737-1的“标准箱”）。
*6：当Accel的值设定为“100”时，是平衡加减速度和定位振动的最佳设定。Accel设定可设为大于等于100，但如果在保持较大值的状态下继续使用，则可能会显著缩短使用寿命，因此，建议使用时限定为所需动作。
*7：进行可动用M/C电缆的配线时，请注意以下事项。
安装电缆时，请避免对连接器部位施加负载。
弯曲电缆时，请确保为可动部最小弯曲半径或以上。弯曲半径 (A) 为下图中的尺寸。
符号 描述 a M/C电缆 b 连接器
要点
不支持J3与J4的SFree命令。
*8 多圈旋转时，可进行大于等于±10圈的旋转。有关最大圈数，请咨询当地销售商。
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