LS4-C 规格表
| 项目 | LS4-C401* | ||
|---|---|---|---|
| 机械类的名称 | 工业机器人 | ||
| 产品系列 | LS | ||
| 型号 | LS4-C401* | ||
| 安装方式 | 台面安装类型 | ||
| 机械臂长度 | 第1机械臂+第2机械臂 | 400 mm | |
| 第1机械臂 | 225 mm | ||
| 第2机械臂 | 175 mm | ||
| 最大动作速度 *1 | 第1关节+第2关节 | 7200 mm/s | |
| 第3关节 | 1100 mm/s | ||
| 第4关节 | 2600 °/s | ||
| 重复精度 | 第1关节+第2关节 | ±0.01 mm | |
| 第3关节 | ±0.01 mm | ||
| 第4关节 | ±0.01° | ||
| 有效负载（重量） | 额定 | 2 kg | |
| 最大 | 4 kg | ||
| 第4关节容许惯性力矩 *2 | 额定 | 0.005 kg·m2 | |
| 最大 | 0.05 kg·m2 | ||
| 分辨率 | 第1关节 | 0.000439 °/pulse | |
| 第2关节 | 0.000439 °/pulse | ||
| 第3关节 | 0.000799 mm/pulse | ||
| 第4关节 | 0.002177 °/pulse | ||
| 末端夹具直径 | 安装 | ⌀16 mm | |
| 中空 | ⌀11 mm | ||
| 安装孔 | 120 × 120 mm 135 × 120 mm （任意一种均可） | ||
| 4-M8 | |||
| 本体重量（不包括电缆重量） | 14 kg (31 lbs.) | ||
| 驱动方式 | 所有关节 | AC伺服电机 | |
| 电机额定容量 | 第1关节 | 400 W | |
| 第2关节 | 150 W | ||
| 第3关节 | 150 W | ||
| 第4关节 | 150 W | ||
| 选件 | 安装环境 | 洁净型&ESD *3 | |
| 第3关节压入力 | 100N | ||
| 用户配线 | 15（15针：D-sub） 8针 (RJ45) Cat.5e同等规格 | ||
| 用户配管 | 2根⌀6 mm空气管·耐压：0.59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | ||
| 1根⌀4 mm空气管·耐压：0.59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | |||
| 环境条件 | 环境温度 *4 | 5 ～ 40 °C | |
| 环境相对湿度 | 10 ～ 80 %（不得结露） | ||
| 噪声等级 *5 | LAeq = 低于70 dB (A) | ||
| 适用控制器 | RC800-A | ||
| 动作模式 *6 | 标准模式（默认）、大功率模式 *7 | ||
可设定值 ( )默认值 | Speed | 1 ～ (4) ～ 100 | |
| Accel *8 | 1 ～ (10) ～ 120 | ||
| SpeedS | 0.1 ～ (50) ～ 2000 | ||
| AccelS | 0.1 ～ (200) ～ 25000 | ||
| Fine | 0 ～ (1250) ～ 65535 | ||
| Weight | 0 ～ (2) ～ 4 | ||
| M/C电缆 | 电缆重量(仅电缆) | 固定用、信号 | 0.06 kg/m |
| 固定用、电源 | 0.30 kg/m | ||
| 可动用、信号 | 0.07 kg/m | ||
| 可动用、电源 | 0.36 kg/m | ||
| 电缆外径 | 固定用、信号 | ⌀6.2 mm (typ) | |
| 固定用、电源 | ⌀13.7 mm (typ) | ||
| 可动用、信号 | ⌀6.4 mm (typ) | ||
| 可动用、电源 | ⌀13.7 mm (typ) | ||
| 最小弯曲半径 *9 | 固定用、信号 | 39 mm | |
| 固定用、电源 | 83 mm | ||
| 可动用、信号 | 100 mm | ||
| 可动用、电源 | 100 mm | ||
| 项目 | LS4-C401S | LS4-C401C | |
|---|---|---|---|
| 最大动作范围 | 第1关节 | ±132° | |
| 第2关节 | ±141° | ||
| 第3关节 | 150 mm | 120 mm | |
| 第4关节 | ±360° *10 | ||
| 最大脉冲范围 (pulse) | 第1关节 | -95574 ～ 505174 | -95574 ～ 505174 |
| 第2关节 | ±320854 | ||
| 第3关节 | -187734 ～ 0 | -150187 ～ 0 | |
| 第4关节 | ±165376 | ||
*1：使用PTP命令时。水平面上CP运动的最大运动速度为2000 mm/s。
*2：负载重心与第4关节中心位置一致
重心位置偏离第4关节中心位置时，请使用INERTIA设定指定参数。
*3：洁净型环境规格机械手的底座内部和机械臂外罩内部一起排气。因此，如果底座部分有间隙，可能会使机械臂顶端部分达不到足够的负压，从而导致产尘。
- 洁净度：ISO 4级 (ISO14644-1)
- 排气：
- 排气口尺寸：内径⌀12 mm
- 适用排气管：
- 聚氨酯空气管
- 外径⌀12 mm（内径⌀8 mm）
- 建议排气量：约1000cm3/s（标准状态）
*4：如果在接近产品规格最低温度的低温环境下使用本产品，或因节假日及夜间长时间暂停使用，可能会在重新开始运行时，因驱动器电阻较大而发生碰撞感知的错误。这种情况下，建议预热10分钟后再运行。
*5：测量时的条件如下所示：
机械手的动作条件：额定负载、4关节同时动作、最大速度、最大加速度/减速度、占空比100%
测量位置：前后左右上5个方向，从机械表面各1m，产生最大动作声音的高度位置。
※机械表面的定义：在最大动作声音的动作中，包含机器人动作范围的最小长方体（相当于JIS Z 8737-1的“标准箱”）。
*6：可使用PerformMode命令切换动作模式。更多详细信息，请参阅以下手册。
“Epson RC+ SPEL+语言参考”
大功率模式与标准模式相比，动作时间变短，但动作占空比和动作停止时的振动恶化。请注意。
*7：大功率模式下建议大于等于AC200V，AC180V时可能无法最大限度发挥能力，可能报错并停止。
*8：当Accel的值设定为“100”时，是平衡加减速度和定位振动的最佳设定。Accel设定可设为大于等于100，但如果在保持较大值的状态下继续使用，则可能会显著缩短使用寿命，因此，建议使用时限定为所需动作。
*9：进行可动用M/C电缆的配线时，请注意以下事项。
安装电缆时，请避免对连接器部位施加负载。
弯曲电缆时，请确保为可动部最小弯曲半径或以上。弯曲半径 (A) 为下图中的尺寸。
符号 描述 a M/C电缆 b 连接器
要点
不支持J3与J4的SFree命令。
*10 多圈旋转时，可进行大于等于±10圈的旋转。有关最大圈数，请咨询当地销售商。