LS4-C 規格表
| 項目 | LS4-C401* | ||
|---|---|---|---|
| 機械名稱 | 工業機器人 | ||
| 產品系列 | LS | ||
| 型號 | LS4-C401* | ||
| 安裝式樣 | 臺架式安裝型 | ||
| 手臂長度 | 手臂#1+手臂#2 | 400 mm | |
| 手臂#1 | 225 mm | ||
| 手臂#2 | 175 mm | ||
| 最快操作速度 *1 | 關節#1+關節#2 | 7200 mm/s | |
| 關節#3 | 1100 mm/s | ||
| 關節#4 | 2600 °/s | ||
| 重複性 | 關節#1+關節#2 | ±0.01 mm | |
| 關節#3 | ±0.01 mm | ||
| 關節#4 | ±0.01° | ||
| 載重量 | 額定值 | 2 kg | |
| 最大值 | 4 kg | ||
| 關節#4容許慣性力矩 *2 | 額定值 | 0.005 kg·m2 | |
| 最大值 | 0.05 kg·m2 | ||
| 解析度 | 關節#1 | 0.000439 °/pulse | |
| 關節#2 | 0.000439 °/pulse | ||
| 關節#3 | 0.000799 mm/pulse | ||
| 關節#4 | 0.002177 °/pulse | ||
| 末端夾具半徑 | 安裝 | ⌀16 mm | |
| 中空 | ⌀11 mm | ||
| 安裝孔 | 120 × 120 mm 135 × 120 mm （任意一個都可以） | ||
| 4-M8 | |||
| 本體重量(不包括電纜重量) | 14 kg (31 lbs.) | ||
| 驅動方式 | 所有關節 | AC伺服馬達 | |
| 馬達耗電量 | 關節#1 | 400 W | |
| 關節#2 | 150 W | ||
| 關節#3 | 150 W | ||
| 關節#4 | 150 W | ||
| 選件 | 安裝環境 | 無塵室與ESD *3 | |
| 關節#3壓入力 | 100N | ||
| 供客戶使用的安裝電線接頭 | 15（15針腳D-sub） 相當於8pin (RJ45) Cat.5e | ||
| 供客戶使用的氣送管 | ⌀6 mm氣送管2根·耐壓：0.59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | ||
| ⌀4 mm氣送管1根·耐壓：0.59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | |||
| 環境需求 | 周圍溫度 *4 | 5 ～ 40 °C | |
| 周圍相對濕度 | 10 ～ 80 %（無凝結） | ||
| 噪聲等級 *5 | LAeq = 小於70 dB (A) | ||
| 適用控制器 | RC800-A | ||
| 動作模式 *6 | 標準模式（預設）、高速模式 *7 | ||
可設定值 ( )預設值 | Speed | 1 ～ (4) ～ 100 | |
| Accel *8 | 1 ～ (10) ～ 120 | ||
| SpeedS | 0.1 ～ (50) ～ 2000 | ||
| AccelS | 0.1 ～ (200) ～ 25000 | ||
| Fine | 0 ～ (1250) ～ 65535 | ||
| Weight | 0 ～ (2) ～ 4 | ||
| M/C電纜 | 電纜重量 (僅電纜) | 固定用、訊號 | 0.06 kg/m |
| 固定用、電源 | 0.30 kg/m | ||
| 固定用、訊號 | 0.07 kg/m | ||
| 固定用、電源 | 0.36 kg/m | ||
| 電纜外徑 | 固定用、訊號 | ⌀6.2 mm (typ) | |
| 固定用、電源 | ⌀13.7 mm (typ) | ||
| 固定用、訊號 | ⌀6.4 mm (typ) | ||
| 固定用、電源 | ⌀13.7 mm (typ) | ||
| 最小彎曲半徑 *9 | 固定用、訊號 | 39 mm | |
| 固定用、電源 | 83 mm | ||
| 固定用、訊號 | 100 mm | ||
| 固定用、電源 | 100 mm | ||
| 項目 | LS4-C401S | LS4-C401C | |
|---|---|---|---|
| 最大動作範圍 | 關節#1 | ±132° | |
| 關節#2 | ±141° | ||
| 關節#3 | 150 mm | 120 mm | |
| 關節#4 | ±360° *10 | ||
| 最大脈衝範圍 (pulse) | 關節#1 | -95574 ～ 505174 | -95574 ～ 505174 |
| 關節#2 | ±320854 | ||
| 關節#3 | -187734 ～ 0 | -150187 ～ 0 | |
| 關節#4 | ±165376 | ||
*1: PTP命令時。CP動作的最大操作速度在水平面為2000 mm/s
*2: 當負載的重心與關節#4的中心位置應一致的情況下
若重心位置偏離關節#4的中心位置，請在INERTIA設定中設定參數。
*3: 無塵室環境型號機械臂的基座內部和手臂護蓋內部一併排氣。因此，若存在基座部分的間隙，手臂末端部分可能會達不到充足的負壓而導致發塵。
- 潔淨度：ISO 等級4 (ISO14644-1)
- 排氣：
- 排氣口尺寸：內徑⌀12 mm
- 適用排氣管：
- 聚氨酯管
- 外徑⌀12 mm（內徑⌀8 mm）
- 建議排氣量：1000cm3/s（標準狀態）左右
*4: 在產品規格最低溫度附近的低溫環境下使用時，或在公休日或夜間長時間停止時，在開始運行後，由於驅動部的電阻較大，可能會發生碰撞檢測錯誤等。在這種情況下，建議進行 10 分鐘左右的預熱操作。
*5: 測量時的條件如下。
機械臂的動作條件：額定負載、4個關節同時動作、最大速度、最大加速/減速、佔空比100%
測量位置：前後左右上5個方向，分別距機械表面1m，產生最大動作聲音的高度位置。
※機械表面的定義：最大動作聲音的動作時，包含機器人動作範圍的最小矩形平行六面體（相當於JIS Z 8737-1的「基準箱」）。
*6: 可以用PerformMode命令切換動作模式。有關詳細資訊，請參閱以下手冊。
「Epson RC+ SPEL+語言參考」
相較於標準模式，高速模式的動作時間縮短，但動作佔空比和動作停止時的振動惡化。請注意。
*7: 高速模式下建議AC200V以上，AC180V時可能無法發揮最大性能，並會因錯誤而停止。
*8：Accel設定值「100」是最佳設定值，可維持加減速與定位時的振動之間的平衡。Accel設定可設為100以上，但若以較高的值繼續使用，可能會顯著縮短其使用壽命，因此我們建議您僅在執行必要的動作時使用。
*9：進行可動用M/C電纜的配線時，請注意以下各點。
設置電纜時請注意不要讓接頭部位受力。
彎折電纜時請勿超過可動部的最小彎曲半徑。彎曲半徑(A)尺寸如下圖所示。
符號 描述 a M/C電纜 b 適用接頭
提示
不支援J3和J4的SFree命令。
*10 多旋轉可達±10轉以上。有關最大旋轉數，請向供應商洽詢。