設定關節#1和關節#2的機械性阻擋裝置
關節#1和關節#2的螺紋孔位置對應所設定動作範圍的角度。使用機械性阻擋裝置設置動作範圍。請以對應要設置的角度將螺栓安裝在孔中。
將機械性阻擋裝置（可調整）的螺栓安裝在下列位置。
關節#1的機械性阻擋裝置
| a | b | |
|---|---|---|
| 設定角度（°） | 122 | -122 |
| 脈衝值（pulse） | 771868 | -116508 |
關節#2的機械性阻擋裝置
從下面所見之手臂#1的圖。
| a | b | |
|---|---|---|
| 設定角度（°） | 135 | -135 |
| 脈衝值（pulse） | 307200 | -307200 |
- 關閉控制器。
- 將六角圓柱頭螺栓安裝在對應設定角度的孔中，然後鎖緊。
| 關節 | 六角圓柱頭螺栓 | 螺栓數量 | 建議扭力 | 强度 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | M8×10全牙螺絲 | 每側一個 | 13.0 N·m (132.7 kgf·cm) | ISO898-1 property class 10.9或12.9同等 |
| 2 | M10×50全牙螺絲 |
開啟控制器電源。
設定對應機械性阻擋裝置新位置的脈衝範圍。
請確定將脈衝範圍設定在機械性阻擋裝置範圍的位置內。
範例：使用LS20-C804S設定關節#1為-110～+110°、關節#2為-120～+120°
在[命令窗口]中執行下列命令。
>JRANGE 1, -72817, 728177 '設定關節#1的脈衝範圍 >JRANGE 2, -273066, 273066 '設定關節#2的脈衝範圍 >RANGE '用Range命令檢查設定值 -72817, 728177, -273066, 273066, -283853, 0, -344064, 344064用手移動機器人，直到觸及機械性阻擋裝置，並確定操作期間機械機械臂未撞擊任何周邊設備。
以低速操作變更的關節，直到達到最小位置與最大脈衝範圍。請確定機械臂未撞擊機械性阻擋裝置。
（檢查您設定的機械性阻擋裝置位置與動作範圍。）
範例：使用LS20-C804S設定關節#1為-110～+110°、關節#2為-120～+120°
在[命令窗口]中執行下列命令。
>MOTOR ON '開啟馬達 >POWER LOW '輸入低功率模式 >SPEED 5 '以低速設定 >PULSE -72817,0,0,0 ' 移動至關節#1的最小脈衝位置 >PULSE 728177,0,0,0 ' 移動至關節#1的最大脈衝位置 >PULSE 327680,-273066,0,0 ' 移動至關節#2的最小脈衝位置 >PULSE 327680,273066,0,0 ' 移動至關節#2的最大脈衝位置Pulse命令（Go Pulse命令）會同時將所有關節移至指定位置。在考量已變更關節脈衝範圍和其他關節的動作後，請指定安全位置。
在此範例中，進行關節#2的確認時，將關節#1的設定設在動作範圍中心附近的0°位置（脈衝值「327680」）並動作。
若機械臂撞擊機械性阻擋裝置，或在機械臂撞擊機械性阻擋裝置後發生錯誤，請將脈衝範圍重設為較窄的設定值，或在限制範圍內延長機械性阻擋裝置的位置。