ご使用の前に

マニュアルのご使用の前に、知っておいていただきたいことを記載しています。

安全上の注意

マニピュレーターおよび関連機器の設置は、各国の法規と法令で定められた有資格者が行ってください。ご使用になる前に、本マニュアル、ならびに関連マニュアルをよくお読みのうえ、正しくお使いください。お読みになった後は、いつでも取り出せる所に保管し、不明な点があったら再読してください。安全については、ユーザーズガイドの「安全について」に詳しく記載しています。最初に必ずお読みいただき、安全に関する基本事項を確認してください。

記号の意味

本文中では、いくつかのマークを用いて重要な事項を記載しています。それぞれのマークには、次のような意味があります。

警告

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この表示を無視して誤った取り扱いをすると、人が死亡、または重傷を負う可能性が想定される内容を示しています。

警告

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この表示を無視して誤った取り扱いをすると、人が感電により死亡、または重傷を負う可能性が想定される内容を示しています。

注意

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この表示を無視して誤った取り扱いをすると、人が傷害を負う可能性が想定される内容、および物的損害のみの発生が想定される内容を示しています。

注意

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• 本製品は、産業環境で使用されるエプソン製ロボット専用のデバイスです。
• PG (パルス出力)基板に接続されたモーターが非常停止時にハードウェア回路によって停止するように、コントローラーに入力される非常停止とは別に、PG基板によって駆動されるモータードライバーに対する非常停止回路を接続してください。コントローラーの非常停止入力は、PG基板に対してはソフトウェアが介在した停止機能となっています。
• ご使用になるモータードライバーのマニュアルを熟読され、モータードライバーおよびそのマニュアルに記載された安全事項ならびに注意事項は必ず遵守してください。
• PG基板のコントローラーへの実装作業はメンテナンストレーニングを受けた技術者が実施してください。
• 作業は、必ず電源をオフした状態で行ってください。電源オンのまま作業を行うと、感電の恐れがあります。また、マニピュレーターシステムが異常な動作をしたり、コントローラーおよびPG基板が故障する可能性があります。
• PG基板のパラメーターを設定するときは、十分に注意してください。データは、さまざまなマニピュレーターに対応するため、数値範囲などのチェックは十分ではありません。したがって、異常なデータを設定した場合、マニピュレーターが予想外の動作をしてマニピュレーター本体や周辺装置などを破壊する恐れがあり大変危険です。
• PG基板を使ってマニピュレーターに直動軸や追加軸を組み込んだ場合、RC700-Eの安全機能であるSLSとSLPが正しく動作しません。そのため、安全機能が働かず、マニピュレーターが予想外の動作をしてマニピュレーター本体や周辺装置などを破損させる恐れがあり大変危険です。
• PG基板を直動軸と組み合わせた移動プラットフォームにマニピュレーターを設置して使用する場合は、以下の点に注意してください。
  • マニピュレーターを非常停止するときは、移動プラットフォームも停止するように装置を設計してください。移動プラットフォームが、停止せずに動作を続けると、非常に危険で、重傷や重大な損害を負う可能性があります。
  • 移動プラットフォームが動作している間は、マニピュレーターを動かさないでください。移動プラットフォームの動作中にマニピュレーターを動作させると、重傷や重大な損害を負う可能性があります。